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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种基于图像处理智能的小车避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410858454.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于图像处理智能的小车避障系统是由王击;唐山山;成永亮;于培华;朱洪磊设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像处理智能的小车避障系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于图像处理智能的小车避障系统，与现有技术比较，本发明还包括三轮小车、设置于所述三轮小车上用于对三轮小车前方情况进行图像拍摄的摄像组件、对摄像组件所拍摄的图像信息进行预处理以识别图像中道路区域和背景区域的预处理模块、对三轮小车前方道路的弯道以及弯道方向进一步分析识别的识别模块和基于识别模块的识别情况对三轮小车行驶进一步控制的控制模块。本发明实现识别三轮小车前方道路的弯道情况，并通过智能控制系统调整车辆前轮的垂直间距，优化车辆在弯道行驶的稳定性和安全性，系统有效地控制车体倾斜，减少侧翻风险，增强在转弯过程中的外侧稳定性，提高了三轮小车在行驶过程中的安全性和效率。

本发明授权一种基于图像处理智能的小车避障系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像处理智能的小车避障系统，其特征在于，所述小车避障系统包括三轮小车、设置于所述三轮小车上用于对三轮小车前方情况进行图像拍摄的摄像组件、对摄像组件所拍摄的图像信息进行预处理以识别图像中道路区域和背景区域的预处理模块、对三轮小车前方道路的弯道以及弯道方向进一步分析识别的识别模块和基于识别模块的识别情况对三轮小车行驶进一步控制的控制模块； 所述三轮小车包括车体、一个设置于车体底部且相应位于车体行驶方向的后端的后转轮、设置于车体的用于对后转轮的转动方向进行控制的转向控制器、驱动所述后转轮进行转动的电机驱动器、两个设置于车体底部且相应位于车体行驶方向的前端的前轮和两个分别用于控制前轮与车体的间距的电伸缩控制杆； 所述识别模块实现下列步骤： S401:对预处理模块输出的融合图像进行扫描，其中，融合图像识别中各像素位置通过坐标位置x，y表示，其中x代表水平坐标值，y代表垂直坐标值，以融合图像的坐标原点0,0在图像的左下角，则融合图像中最底下一行为第1行，融合图像中第k行的位置相应位于第k+1行的位置为汽车行驶较前方的区域， S402:确定融合图像中每一行的左边界和右边界的位置，融合图像中第k行的左边界Lk和第k行的右边界Rk确定方式： Lk=min[x|Mx，y=1]， Rk=max[x|Mx，y=1]， min[x|Mx，y=1]表示为融合图像中第k行中从左往右第一个被标记为1的像素点坐标位置的x对应的数值， max[x|Mx，y=1]表示为融合图像中第k行中从左往右最后一个被标记为1的像素点坐标位置的x对应的数值， S403：获得融合图像中的左边界移动量ΔLk： ΔLk=Lk+1−Lk， S404：获得融合图像中的右边界移动量ΔRk： ΔRk=Rk+1−Rk， S405：计算融合图像中预设行数M的左边界移动平均值LShift： LShift=， S406：计算融合图像中预设行数M的右边界移动平均值RShift： RShift=， S407：在LShift左弯道阈值Tleft时，则判断三轮车行驶前方的道路为左弯道， 如果存在RShift右弯道阈值Tright时，则判断三轮车行驶前方的道路为右弯道。

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