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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种应用于自主式水下航行器的无轴矢量推进装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411702439.9，技术领域涉及：B63G8/00；该发明授权一种应用于自主式水下航行器的无轴矢量推进装置是由钱鹏;徐继垦;张大海;王元奎;马恩林设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于自主式水下航行器的无轴矢量推进装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于自主式水下航行器的无轴矢量推进装置。无轴矢量推进装置包括壳体、布置在壳体外部的无轴推进器以及布置在壳体内部的水平固定结构、垂直固定结构、水平矢量运动结构和垂直矢量运动结构；无轴推进器布置在壳体的尾部，水平固定结构固定安装在壳体内的中部，水平固定结构通过水平矢量运动结构与无轴推进器连接，垂直矢量运动结构通过垂直固定结构安装在无轴推进器的前方，垂直矢量运动结构的输出端与无轴推进器连接。本发明解决了现有技术方案航行速度慢、机动性能差、在高航速下矢量机动时失稳的问题。

本发明授权一种应用于自主式水下航行器的无轴矢量推进装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于自主式水下航行器的无轴矢量推进装置，其特征在于： 包括壳体12、布置在壳体12外部的无轴推进器1以及布置在壳体12内部的水平固定结构、垂直固定结构、水平矢量运动结构和垂直矢量运动结构；所述无轴推进器1布置在壳体12的尾部，所述水平固定结构固定安装在壳体12内的中部，所述水平固定结构通过水平矢量运动结构与无轴推进器1连接，所述垂直矢量运动结构通过垂直固定结构安装在无轴推进器1的前方，垂直矢量运动结构的输出端与无轴推进器1连接； 所述水平矢量运动结构包括水平电动推缸10、主动水平控制杆8、被动水平控制杆11、两个球轴转动副杆件3和两个球轴转动副底座2；所述水平电动推缸10的一端固定在固定支板13的后端面的中部，水平电动推缸10的另一端与所述主动水平控制杆8的一端铰接，两个固定横板14的后端分别与主动水平控制杆8的中部和被动水平控制杆11的一端铰接，主动水平控制杆8的另一端和被动水平控制杆11的另一端分别和各自对应的一根球轴转动副杆件3的一端固定连接，两个球轴转动副杆件3的另一端分别通过两个球轴转动副底座2铰接在无轴推进器1前端面的水平中线的两侧。

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