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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种驾驶员实时状态感知的跟驰行为智能建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119538575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411687593.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种驾驶员实时状态感知的跟驰行为智能建模方法及系统是由王洪波;杨云凯;王东京;张新;俞东进;夏莹杰;王佺设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驾驶员实时状态感知的跟驰行为智能建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种驾驶员实时状态感知的跟驰行为智能建模方法及系统，具体包括如下步骤：1数据获取，采集实际道路中车辆的行驶数据，需要获取的数据包括当前车辆与前方车辆的速度、位置变化信息以及相对间距的变化信息；2数据筛选和处理，对步骤1中获取的数据进行筛选，选出在一条道路上具有跟随特性的车辆历史数据；3通过方法在Matlab中构建出相应的仿真环境；4通过以下状态变换方法，在Matlab模拟仿真环境中通过不断地状态变化模拟驾驶员的真实驾驶情况。该方法在跟驰模型中加入了对人为因素的考虑，从而确保跟驰的准确度。

本发明授权一种驾驶员实时状态感知的跟驰行为智能建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种驾驶员实时状态感知的跟驰行为智能建模方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、采集实际道路中车辆的行驶数据，采集的所述行驶数据包括当前车辆与前方车辆的速度、位置变化信息以及相对间距的变化信息； 步骤2、根据预设的筛选条件，从行驶数据中选出在一条道路上具有跟驰行为的车辆历史数据； 步骤3、根据筛选出的车辆历史数据，在Matlab中构建出相应的仿真环境，输入初始的模拟数据，根据初始模拟数据设置驾驶员的初始状态，所述初始状态定义为：预设间距阈值s，若初始间距大于s，将初始状态设置为长距离跟车注意力集中状态；若初始间距小于s，将初始状态设置为短距离跟车注意力集中状态； 步骤4、通过状态变换，在Matlab模拟仿真环境中模拟驾驶员的真实驾驶情况并验证模型效果，模拟开始时的计时器t设置为0； 所述状态变换的方法包括： 在短距离跟车注意力集中状态下，当对前车位置的估计误差大于或等于阈值k1，驾驶员需要做出反应，此时因为t8，驾驶员状态变为短距离跟车短反应时间，更新前车的估计间距，并且重置计时器t＝0； 在短距离跟车注意力集中状态下，在注意力集中的时间内，前车位置估计误差一直在阈值k1范围内，驾驶员一直没有做出反应，此时因为注意力有限，不能长时间集中注意力，t＝8时驾驶员转换到短距离跟车分心状态； 驾驶员在短距离跟车短反应时间状态时，做出变化对应的反应后，会重新回到短距离跟车注意力集中状态； 在短距离跟车分心状态下，对前车位置的估计误差大于或等于阈值k1，驾驶员状态转换到短距离跟车长反应时间下，在有限反应时间内做出相应的反应，更新计时器t＝0； 短距离跟车长反应时间状态下，对变化做出反应后，注意力会重新集中，将会重新回到短距离跟车注意力集中的状态； 与前车的间距大于或等于s，驾驶员难以感受到较小的间距误差，需要更新间距估计误差的阈值，此时阈值将变为k2，然后将状态设置为长跟车距离下注意力集中状态； 当与前车间距小于s，对间距的敏感程度增加，需要更新间距估计误差的阈值k1，将状态设置为短跟车距离下注意力集中状态； 在长距离跟车注意力集中状态下，当对前车位置的估计误差大于或等于阈值k2时驾驶员需要做出反应，此时因为t8，驾驶员状态变为长距离跟车短反应时间，更新前车的估计间距，并且重置计时器t＝0； 在长距离跟车注意力集中状态下，在注意力集中的时间内，前车位置估计误差一直在阈值k1范围内，驾驶员一直没有做出反应，此时因为注意力有限，不能长时间集中注意力，t＝8时驾驶员转换到长距离跟车分心状态； 驾驶员在长距离跟车短反应时间状态时，做出变化对应的反应后，会重新回到长距离跟车注意力集中状态； 在长距离跟车分心状态下，对前车位置的估计误差大于或等于阈值k2，驾驶员状态转换到长距离跟车长反应时间下，在有限反应时间内做出相应的反应，更新计时器t＝0； 长距离跟车长反应时间状态下，对变化做出反应后，注意力会重新集中，将会重新回到长距离跟车注意力集中的状态。

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