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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种时滞条件下异质商用车队多目标优化控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411538080.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种时滞条件下异质商用车队多目标优化控制方法及装置是由蔡英凤;杨瑞新;董昭志;石轩宇;陈龙;孙晓强设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种时滞条件下异质商用车队多目标优化控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种时滞条件下异质商用车队多目标优化控制方法及装置，包括：S1建立商用车队列中各车的动力学模型及队列系统模型；S2基于分布式模型预测控制方法设计队列控制器，建立代价函数及约束条件，为每辆车定义子预测优化问题，设计跟车误差、经济性和舒适性代价函数，减小异质车队列行驶中的跟车误差，减少能耗，改善舒适性，提高队列综合性能；S3通过在控制器上集成缓冲器和延迟补偿器，为控制系统添加延迟补偿环节，改善异质车队在延迟条件下的控制效果，实现非理想通信条件下异质队列的稳定控制；S4采用模拟退火和粒子群优化算法求解目标函数，根据概率方法解决目标函数中的非线性不连续目标值的问题，减少运算时间，提高求解效率。

本发明授权一种时滞条件下异质商用车队多目标优化控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种时滞条件下异质商用车队多目标优化控制方法，其特征在于，包括如下： S1：建立商用车队列中各车的动力学模型及队列系统模型； 所述S1中各车的动力学模型如下： 将加速度写成驱动功率、制动力和阻力的方程，根据牛顿第二定律，加速度、驱动 力和阻力之间的关系表示为 由于驱动力，式1改写为 式中，为第辆车的质量，为减速器速比，为第辆车的车轮滚动半径，为第辆车的电机输出转矩，为第辆车的传动系机械效率，阻力由滚动阻力、风阻和 坡道阻力组成，其表示为 式中，和是分别重力加速度和滚动系数，是车辆所处坡度，是第辆车的空气 阻力系数，是空气密度，第辆车的迎风面面积； S2：基于分布式模型预测控制方法设计异质商用车队列的控制器，建立代价函数及约束条件； 所述S2的实现包括定义3种类型的变量，如下： 1系统预测变量： 2最优变量： 3假设变量： 所述S2中的代价函数包括如下： 1跟车误差代价函数 首先，建立第辆车与领航车的跟车误差代价函数，；令系统输出为，其中为第i辆车在时刻的预测位置，为第i辆车在时刻的预测速度，为第i辆车在时刻的预测电机转 矩；与领航车的期望状态为，其中为领航车在时刻的假设位置，d为车辆间距，为领航车在时刻的 假设速度，为领航车在时刻的假设电机转矩，则与领航车的跟车误差代价函 数为： 式中：为第辆车与领航车的误差权重系数矩阵，取； 其次，建立第辆车与前车的跟车误差代价函数；定义与前车的期望状 态为，其中为前车在时刻的 假设位置，d为车辆间距，为前车在时刻的假设速度，为领航车在时刻的假设电机转矩，则与前车的跟车误差代价函数为： 式中：为第辆车与前车的误差权重系数矩阵，取； 2经济性代价函数 式中：为第辆车的能耗权重系数矩阵，取；为第辆车的 电机功率； 3舒适性代价函数 通过控制转矩变化率处于较小的水平，来确保队列中各车在行驶时的舒适性，因此，车辆舒适性代价函数为： 式中：为第辆车的舒适性权重系数矩阵，取；为车辆在车速下匀速行驶的车辆转矩，如式11所示： S3：为控制系统添加延迟补偿环节； S4：采用模拟退火和粒子群优化算法求解目标函数。

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