湖北工业大学王放获国家专利权
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龙图腾网获悉湖北工业大学申请的专利拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119461052B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411601676.6，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法是由王放;郭一帆;赵春菊;周宜红;杨杰;刘智宇;徐浩膑;李展鹏设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明属于混凝土坝施工组织领域，涉及一种拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法，包括：1构建空间坐标系，确定缆机的空间定位节点；2使用传感器获取中缆机的空间定位节点的实时位置信息；3使用卡尔曼滤波对缆机的空间定位节点的实时位置信息进行滤波降噪预处理；4对预处理后缆机的空间定位节点的实时位置信息进行计算，获取缆机的时序运动状态参数；5构建缆机小车‑起升绳‑吊罐系统动力学模型；6基于缆机小车‑起升绳‑吊罐系统动力学模型预测缆机吊罐的摆角并得到吊罐运动轨迹。本发明提供了一种可提高预测精度的拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法。
本发明授权拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法，其特征在于：所述拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法包括以下步骤： 1构建空间坐标系，确定缆机的空间定位节点；所述缆机的空间定位节点包括小车的空间定位节点以及吊罐的空间定位节点； 2使用传感器获取基于步骤1中缆机的空间定位节点的实时位置信息，所述实时位置信息包括小车以及吊罐在空间坐标系下的坐标； 3使用卡尔曼滤波对步骤2中获取的缆机的空间定位节点的实时位置信息进行滤波降噪预处理； 4对步骤3得到的预处理后缆机的空间定位节点的实时位置信息进行计算，获取缆机的时序运动状态参数，所述缆机的时序运动参数包括缆机小车的水平和垂直运动速度及加速度、吊罐瞬时摆角、吊罐角速度和角加速度； 5采用拉格朗日力学方法构建缆机小车-起升绳-吊罐系统动力学模型； 6基于步骤5得到的缆机小车-起升绳-吊罐系统动力学模型，将步骤4获取得到的缆机的时序运动状态参数作为输入参数预测缆机吊罐的摆角并得到吊罐运动轨迹。
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