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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种加速控制方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411529632.7，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种加速控制方法、系统及车辆是由刘慧建;张晓盼;赵雅琪;祁林星;李成设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种加速控制方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了一种加速控制方法、系统及车辆，该方法具体如下：1将实时采集当前的车速vf、加速度af、本车当前的车速vx以及本车与前车的实际车距L，确定输入参数在滑模面附近变化所需的期望前加速度ax；2将期望加速度ax与本车的当前加速度at的差值ax‑a作为当前的偏差量et，基于PID控制输出车辆当前加速度的变化量Δat，以使车辆的加速度达到期望加速度ax。通过定义滑模面和趋近率，输出输入参数在滑模面附近合理变化的期望加速度ax，既能保证安全停车距离，又能保证在减速条件下以合适的减速度实现舒适制动，再通过PID控制车辆稳定的输出加速度的变化量，提高车辆控制的稳定性。

本发明授权一种加速控制方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种加速控制方法，其特征在于，所述方法具体如下： 1将实时采集当前的车速vf、加速度af、本车当前的车速vx以及本车与前车的实际车距L，确定输入参数在滑模面附近变化所需的期望前加速度ax； 2将期望加速度ax与本车的当前加速度at的差值ax-a作为当前的偏差量et，基于PID控制输出车辆当前加速度的变化量Δat，以使车辆的加速度达到期望加速度ax； 期望前加速度ax的计算公式具体如下： 其中，ac为设定的制动时的舒适跟车加速度，amax为跟车过程中的前车最大加速度，S为设定的滑模面，S＝C·ε+ε′，C为滑模面系数，ε为本车与前车的实际车距L与期望车距Lq的偏差，ε′为偏差ε的变化率； 函数sat0S的计算公式具体如下： 其中，为变化区间边界值； 两车间的实际距离L与期望距离Lq的偏差ε具体如下： 其中，L为本车与前车的实际距离，vf为前车的当前车速，vx为本车的当前车速，amax为跟车过程中的前车最大加速度，Lmin为最小跟车距离。

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