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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种面向集群目标的多无人机制导概率最优分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410805378.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种面向集群目标的多无人机制导概率最优分配方法是由李文博;宋韬;陶宏;柳冰杰;权旭伟设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向集群目标的多无人机制导概率最优分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向集群目标的多无人机制导概率最优分配方法，该方法中，通过利用零控脱靶量，将利用PN制导律的系统重新表述为由无人机自动驾驶仪和导引头动态组成的线性时变系统；根据控制理论，可以将该系统建立为框图形式，以目标机动和初始航向误差作为输入，零控脱靶量作为输出；然后，引入协方差分析方法准确计算在目标随机机动和航向误差干扰下零控脱靶量的平均值和方差；通过结合无人机机载载荷的有效作用半径，可以精确获得单个无人机对单个目标的制导概率，再结合边际收益的列枚举法来得到最优的分配结果，在此基础上由比例导引制导律控制无人机飞向目标。

本发明授权一种面向集群目标的多无人机制导概率最优分配方法在权利要求书中公布了：1.一种面向集群目标的多无人机制导概率最优分配方法，其特征在于，该方法中，引入协方差分析方法获得在目标随机机动和航向误差干扰下末端脱靶量的均值及方差，结合无人机机载载荷的有效作用半径，获得单个无人机对单个目标的制导成功概率； 将每种分配方案对应的全部制导概率和目标的威胁值共同作为基于边际收益的列枚举法的输入值，从而获得最优的分配结果； 所述单个无人机对单个目标的制导概率通过下式一获得： 其中，pij表示第i个无人机对第j个目标的制导概率； ρ表示无人机机载载荷的有效作用半径； 表示第i个无人机制导第j个目标时末端脱靶量的均值； 表示第i个无人机制导第j个目标时末端脱靶量的方差； z表示零控脱靶量； 所述取值为末端时刻Mt矩阵的第一个元素， 所述取值为末端时刻Pt矩阵对角线上第一个元素； 所述Mt矩阵和Pt矩阵都通过下式二获得： 其中，表示Mt的导数； 表示Pt的导数； Ft表示动力学矩阵； Gt表示控制矩阵； Qt表示频谱密度矩阵； Mt′表示上一时刻获得的Mt； Pt′表示上一时刻获得的Pt； 通过将上一时刻获得的Mt和Pt代入到当前时刻的式二来获得和再对求积分得到Mt，对求积分得到Pt。

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