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龙图腾网获悉超级机器人研究院(黄埔);华南理工大学申请的专利一种多传感器融合三维重建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411326212.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种多传感器融合三维重建方法、装置、设备及存储介质是由谭明奎;马佳彤;庄壮伟;陈思涛;杜卿设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器融合三维重建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多传感器融合三维重建方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括以下步骤：通过传感器获取图像数据和点云数据；将获得的图像数据和点云数据输入训练后的三维重建模型，生成逐点RGB预测结果，以实现三维场景的重建。本发明将图像特征输入到交叉注意力模块中用作键和值，使用点云特征作为查询去聚合图像特征并更新点云特征；通过重建预测头对点云特征加以处理，生成逐点RGB预测结果，实现三维场景的重建；将标定信息与模型输入解耦，实现多传感器信息的隐式空间对齐，提高对标定噪声的鲁棒性。本发明可广泛应用于智能识别技术领域。

本发明授权一种多传感器融合三维重建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过传感器获取图像数据和点云数据； 将获得的图像数据和点云数据输入训练后的三维重建模型，生成逐点RGB预测结果，以实现三维场景的重建； 其中，所述三维重建模型的工作方式如下： 对输入的图像数据进行特征提取，获得图像特征； 对输入的点云数据进行特征提取，获得逐点特征； 将逐点特征作为交叉注意力模块的查询，对图像特征进行特征聚合，并更新逐点特征； 将更新后的逐点特征输入到重建预测头，生成逐点RGB预测结果； 所述三维重建模型为基于Transformer的三维重建模型，所述三维重建模型通过以下方式进行训练： 构建一套标准的多传感器真值系统设置于车辆上，以提供对齐的RGB-XYZ真值信息； 通过第一传感器获取图像数据，以及通过第二传感器获取点云数据； 构建三维重建模型，将图像数据输入到三维重建模型中作为Transformer的键和值，使用点云数据进行查询，预测相应XYZ坐标的RGB信息，得到逐点RGB预测结果； 根据RGB-XYZ真值信息和逐点RGB预测结果计算重建损失，根据损失训练三维重建模型； 所述构建一套标准的多传感器真值系统设置于车辆上，以提供对齐的RGB-XYZ真值信息，包括： 根据所述真值系统中关于摄像头与激光雷达的投影矩阵，将点云数据的逐点三维坐标映射得到在图像数据上的像素坐标； 通过像素坐标索引得到图像数据上对应的RGB信息，将图像的RGB信息映射到点云空间中，得到RGB-XYZ真值信息，用于三维重建模型的监督训练。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人超级机器人研究院(黄埔);华南理工大学，其通讯地址为：510700 广东省广州市黄埔区中新广州知识城创新大道以西、智慧大道以东、引资大道以北科纳产业园自编10号楼1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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