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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种变道预测方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119181044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411289551.4，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种变道预测方法、装置及计算机设备是由谭启凡;刘文卓;邱成;孙旭明;刘钊;母东杰;杨慧明;吴昊函;黄静;李志伟;车延凯设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变道预测方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种变道预测方法、装置及计算机设备。该方法基于车载的车内相机、车外相机及速度传感器实现，包括：获取待预测车辆的状态，提取车内视频和车外环境视频；对视频进行预处理得到图像帧序列；将图像帧序列输入预先建立和训练好的预测模型，得到预测变道结果；预测模型包括：特征提取模块，用于对车载RGB图像帧序列进行处理，得到车内人脸图像特征向量，对车外环境图像帧序列进行处理，得到车外环境特征向量；时序特征融合模块，用于对同一时刻的车内人脸图像特征向量和车外环境特征向量进行融合，并完成时序建模；预测头，用于根据时序建模和车辆的状态进行预测，得到是否变道及如何变道的预测结果。

本发明授权一种变道预测方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种变道预测方法，基于车载的车内相机、车外相机及速度传感器实现，包括： 获取待预测车辆的状态，提取车内视频和车外环境视频； 对视频进行预处理得到图像帧序列； 将图像帧序列输入预先建立和训练好的预测模型，得到预测变道结果； 所述预测模型包括：特征提取模块、时序特征融合模块和预测头，其中， 所述特征提取模块，用于对车载RGB图像帧序列进行处理，得到车内人脸图像特征向量，还用于对车外环境图像帧序列进行处理，得到车外环境特征向量； 所述时序特征融合模块，用于对同一时刻的车内人脸图像特征向量和车外环境特征向量进行融合，并完成时序建模； 所述预测头，用于根据时序建模和车辆的状态进行预测，得到是否变道以及变道的预测结果； 所述时序特征融合模块IoTM包括：GRU层和多头注意力机制；其中， 所述GRU层包括：用于处理t时刻车内人脸图像特征向量F_int的第一GRU层，用于处理t时刻车外环境特征向量F_outt的第二GRU层，再进行融合得到t时刻的融合特征向量H_int； 所述多头注意力机制，用于使用t-3时刻的车外环境特征向量F_outt-3进行查询，及通过残差连接t时刻的融合特征向量H_int和t-5时刻的融合特征向量H_int-5；得到t+1时刻的融合特征向量H_int+1。

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