深圳市大族机器人有限公司练祖荣获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利一种协作机器人机械臂的工具坐标系标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119159579B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411356086.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种协作机器人机械臂的工具坐标系标定方法是由练祖荣;郝瑜;洪俊填;肖智勇;王光能;张国平设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种协作机器人机械臂的工具坐标系标定方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人定位领域，尤其是涉及一种协作机器人机械臂的工具坐标系标定方法，通过改变机器人的位姿，对相机采集的标定板数据进行平面估计和清晰度分析，准确地得到多组协作机器人机械臂的6D位姿，基于多组机械臂的6D位姿，得到工具坐标系相对于基坐标系的变换矩阵，能够提升工具坐标系标定的准确性。而且，可以在不使用高精度三坐标仪器的情况下，准确地标定协作机器人工具坐标系，不仅降低了工作坐标系标定的经济成本，而且提升了标定的效率。
本发明授权一种协作机器人机械臂的工具坐标系标定方法在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人机械臂的工具坐标系标定方法，其特征在于，包括： 获取相机和协作机器人之间的位置关系； 建立标记物的轮廓特征模型，获取多张带标记物的标定板图像； 基于所述轮廓特征模型，使用轮廓匹配算法确定所述标记物在标定板图像中的位置和方向； 基于所述标定板图像中的位置和方向生成第一移动指令，向协作机器人发送所述移动指令，使所述标记物位于相机的中心，然后发送第二移动指令，使机械臂沿着相机的光轴方向移动，在移动时向相机发送多次拍摄指令，得到多张所述标记物具有相同的位置和方向的标定板图像； 对所述多张所述标记物具有相同的位置和方向的标定板图像进行清晰度评估，选取清晰度最高的标定板图像作为位姿图像； 获取机械臂在拍摄所述位姿图像时的机械臂的6D位姿； 基于多个所述机械臂的6D位姿，结合所述位置关系，标定工具坐标系。
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