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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种测量物体表面形貌的充气式柔性视触觉装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411235209.6，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权一种测量物体表面形貌的充气式柔性视触觉装置及方法是由宋永欣;杨睿;张玉霞设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测量物体表面形貌的充气式柔性视触觉装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种测量物体表面形貌的充气式柔性视触觉装置及方法。本发明装置，包括充气式柔性视触觉传感器、夹具和支架，充气式柔性视触觉传感器包括触觉感知单元、视觉成像单元；当物体表面接触传感器时，触觉感知单元中的柔性薄膜及外部反射层发生形变，在充气式柔性视触觉传感器内部气压作用下与物体表面贴合，利用光度立体技术对形变后的柔性薄膜进行三维重建，从而实现物体表面全部形貌的重建以及尺寸的实时测量。本发明装置采用密封充气式结构设计，省略骨架支撑以扩大柔性薄膜有效测量范围，同时使柔性薄膜在气压作用下，与被测物体表面紧密贴合，从而采集到精确的物体表面凹凸特征信息，显著提升物体复杂表面形貌的重建精度和测量精度。

本发明授权一种测量物体表面形貌的充气式柔性视触觉装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种测量物体表面形貌的充气式柔性视触觉装置，其特征在于，包括：用于采集被测物表面的形貌图像的充气式柔性视触觉传感器1、用于固定被测物体的夹具2和用于调节被测物高度，将被测物按压在充气式柔性视触觉传感器1的表面进行形貌测量的支架3，充气式柔性视触觉传感器1和支架3固定在底座4上；夹具2通过连接轴5连接在支架3上；其中： 所述充气式柔性视触觉传感器1，包括触觉感知单元、视觉成像单元，其中： 所述触觉感知单元，自上而下分别设置有反射层1-1、柔性薄膜1-2、固定环1-3、单向阀1-4、圆形亚克力板1-5、遮光圈1-6、环形亚克力板1-7和遮光圆柱筒1-8； 所述视觉成像单元，自上而下分别设置有透明树脂灯帽1-9、LED灯珠1-10、LED灯环1-11、灯环底座1-12、相机遮光筒1-13、固定顶盖1-14、鱼眼镜头1-15、相机1-16、固定底板1-17和计算机1-18； 所述触觉感知单元和视觉成像单元通过遮光圆柱筒1-8和相机遮光筒1-13之间的螺纹进行连接，触觉感知单元和视觉成像单元的各组成部分与相机光轴同轴心放置； 当被测物的表面接触充气式柔性视触觉传感器1时，柔性薄膜1-2、及外部反射层1-1发生形变，在充气式柔性视触觉传感器1内部气压作用下与被测物的表面紧密贴合，从而采集到精确的物体表面凹凸特征信息，然后利用光度立体技术对形变后的柔性薄膜1-2进行三维重建，实现被测物表面全部形貌的重建以及尺寸的实时测量。

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