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龙图腾网获悉东北大学申请的专利基于贪心算法和改进混合A*算法的机器人运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118960729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410277403.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于贪心算法和改进混合A*算法的机器人运动规划方法是由刘腾飞;郭雅婷;徐茜设计研发完成，并于2024-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于贪心算法和改进混合A*算法的机器人运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于贪心算法和改进混合A*算法的机器人运动规划方法，该方法包括：采用贪心算法确定爬壁机器人遍历每个检测区域的遍历顺序，其具体包括：选择一个检测区域作为起始点；选择距离当前所在检测区域最近且未被遍历过的检测区域作为下一个检测区域；将选择的下一个检测区域加入路径并将该检测区域标记为已访问，继续选择距离当前所在检测区域最近且未被遍历过的检测区域作为下一个检测区域，直至所有检测区域均标记为已访问，回到起始点，遍历顺序确定完毕；根据遍历顺序采用改进混合A*算法对相邻检测区域之间进行路径规划。其有益效果是，采用贪心算法和改进的混合A*算法，为爬壁机器人提供一条满足运动学约束且可跟踪的最短安全路径。

本发明授权基于贪心算法和改进混合A*算法的机器人运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于贪心算法和改进混合A*算法的机器人运动规划方法，其特征在于，包括： 采用贪心算法确定爬壁机器人遍历每个检测区域的遍历顺序，其具体包括： 选择一个检测区域作为起始点； 选择距离当前所在检测区域最近且未被遍历过的检测区域作为下一个检测区域； 将选择的下一个检测区域加入路径并将该检测区域标记为已访问，继续选择距离当前所在检测区域最近且未被遍历过的检测区域作为下一个检测区域，直至所有检测区域均标记为已访问，回到起始点，遍历顺序确定完毕； 根据遍历顺序采用改进混合A*算法对相邻检测区域之间进行路径规划； 所述根据遍历顺序采用改进混合A*算法对相邻检测区域之间进行路径规划包括： 初始化open列表和closed列表，其中，open列表用于存储待遍历的节点，closed列表用于存储已遍历的节点； 将起始点加入open列表，并将其设置为当前所在节点，判断open列表是否为空；在open列表不为空时，从open列表中选择具有最低f值的节点作为当前所在节点，根据当前所在节点是否为目标节点进行路径规划；在open列表为空时，无法找到路径；其中，f=g+h，g是起始点到当前所在节点的实际代价，h是当前所在节点到目标节点的预估代价； 所述根据当前所在节点是否为目标节点进行路径规划，包括： 若当前所在节点是目标节点，则按照路径逼近原则生成路径，路径生成完成； 若当前所在节点不是目标节点，根据机体姿态角θ的约束，遍历所有满足约束的邻居节点，根据当前所在节点与邻居节点之间的路径是否经过障碍物进行路径规划。

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