奇瑞汽车股份有限公司孔昕昕获国家专利权
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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利车辆行驶横向稳定性控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118953336B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411040868.4，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权车辆行驶横向稳定性控制方法、装置、设备及存储介质是由孔昕昕;宋攀;田冠男;张师榕;林聪;桂缀;付建;徐雪松设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆行驶横向稳定性控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种车辆行驶横向稳定性控制方法、装置、设备及存储介质，上层控制中，以质心侧偏角和横摆角速度为控制目标基于滑模控制器实现整车附加横摆力矩的计算；下层控制中，基于上层控制得到的附加横摆力矩，以轮胎附着利用率最小为优化目标，对车辆轮胎力矩进行分配；其中，在上层控制中，通过质心侧偏角和横摆角速度的偏差，利用模糊规则确定权重系数取值，实现权重系数随车辆的运动状态而自适应调整，能够有效提高了分布式电驱动车辆行驶时的横向稳定性。
本发明授权车辆行驶横向稳定性控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.车辆行驶横向稳定性控制方法，其特征在于，包括：获取车辆当前的质心侧偏角和横摆角速度；以所述质心侧偏角的偏差和所述横摆角速度的偏差作为模糊控制器输入，利用模糊控制规则确定所述质心侧偏角和所述横摆角速度的权重系数；基于所得到权重系数，以所述质心侧偏角和所述横摆角速度为控制目标，基于滑模控制器确定附加横摆力矩；结合所计算的附加横摆力矩，以轮胎附着利用率最小作为优化目标，确定车辆各驱动轮的目标车轮力矩，根据所述目标车轮力矩控制所述车辆的行驶； 所述质心侧偏角的偏差和所述横摆角速度的偏差的确定，具体为：基于车辆侧向运动和横摆运动两个自由度，构建线性二自由度车辆参考模型；根据所构建的线性二自由度车辆参考模型，得到所述质心侧偏角的理想值和所述横摆角速度的理想值；基于当前所获取的质心侧偏角和横摆角速度，以及分别所对应的理想值，确定所述质心侧偏角的偏差和所述横摆角速度的偏差。
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