买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉徐州徐工能源装备有限公司申请的专利一种煤矿用履带式全液压坑道钻机及其上杆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118745870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410828179.3，技术领域涉及：E21B19/16；该发明授权一种煤矿用履带式全液压坑道钻机及其上杆控制方法是由王水杰;孟斐;马旭;王伟;朱彦秋;刘沣锐;张学东;王选卓设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿用履带式全液压坑道钻机及其上杆控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿用履带式全液压坑道钻机及其上杆控制方法，油缸位移传感器2安装在煤矿用履带式全液压坑道钻机上的上杆装置导轨机构8上，拉线传感器21安装在煤矿用履带式全液压坑道钻机上的取杆装置导轨机构20上，煤矿用履带式全液压坑道钻机的上杆抓手9、煤矿用履带式全液压坑道钻机的后虎钳12、煤矿用履带式全液压坑道钻机的前虎钳13、煤矿用履带式全液压坑道钻机的动力头15和煤矿用履带式全液压坑道钻机的取杆抓手17上均分别安装有至少一个压力传感器3上，使用控制器进行分析和控制，利用电磁阀控制设备各动作，使得煤矿用履带式全液压坑道钻机的上杆位置准确。

本发明授权一种煤矿用履带式全液压坑道钻机及其上杆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿用履带式全液压坑道钻机的上杆控制方法，其特征在于，所述方法利用煤矿用履带式全液压坑道钻机执行，所述钻机包括： 控制器1； 油缸位移传感器2，安装在所述钻机的上杆装置导轨机构8上； 拉线传感器21，安装在所述钻机的取杆装置导轨机构20上； 多个压力传感器3，分别安装在所述钻机的上杆抓手9、后虎钳12、前虎钳13、动力头15和取杆抓手17上； 接近开关4，安装在所述钻机的取杆抓手17周边； 多个倾角传感器5，分别安装在所述钻机的上杆臂转动装置11和动力头结构旋转转动装置16上； 转速传感器6，安装在所述钻机的动力头15上； 所述方法包括以下步骤： 对煤矿用履带式全液压坑道钻机进行初始化； 利用煤矿用履带式全液压坑道钻机的取杆主臂19伸出至极限，使所述钻机的取杆抓手17高度逐渐降低； 当接近开关4触发时，利用控制器1判定取杆抓手17足够接近钻杆； 利用取杆抓手17抓紧钻杆，利用控制器1对取杆抓手17抓紧钻杆的抓紧动作进行PID控制，以取杆抓手17的抓手压力作为PID控制的输入值，以控制取杆抓手17的电磁阀的电流作为PID控制的输出值，调低PID控制的积分参数，在压力传感器3测得压力达到18MPa时将抓紧动作的输出值逐渐减少到0； 利用上杆臂10伸出使上杆抓手9靠近钻杆，利用上杆抓手9抓紧钻杆，利用控制器1对上杆抓手9抓紧钻杆的抓紧动作使用PID进行控制，以上杆抓手9的抓手压力作为PID控制的输入值，以控制上杆抓手9的抓手电磁阀的电流作为PID控制的输出值，当上杆抓手9抓紧钻杆后利用取杆抓手17松开钻杆，使得取杆机构回到初始化位置； 在上杆抓手9抓紧钻杆后，使得上杆臂10缩回，并根据动力头行进马达上安装的编码器7提供的位置信息，移动上杆装置导轨机构8从而调节钻杆位置； 对上杆臂转动装置11开始旋转，利用控制器1对上杆臂转动装置11的旋转动作使用PID控制，PID控制的输入值为倾角传感器5的角度，PID控制的输出值为控制上杆臂转动装置11的旋转电磁阀的电流值，当上杆装置和动力头机构的倾角相差小于0.3度时，利用控制器1判定钻杆到位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人徐州徐工能源装备有限公司，其通讯地址为：221137 江苏省徐州市贾汪区青山泉镇徐工大道3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。