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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种多传感器多模态紧耦合融合建图定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118730129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410930024.0，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种多传感器多模态紧耦合融合建图定位方法及系统是由陈搬家;朱军;陆跃杰;张晓洪设计研发完成，并于2024-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器多模态紧耦合融合建图定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人定位建图领域，公开了一种多传感器多模态紧耦合融合建图定位方法及系统，方法包括：通过各传感器获取的原始数据进行预处理；将不同传感器的预处理后的数据进行关联与融合，得到融合后的数据；基于融合后的数据，对车辆状态进行位置、姿态的估计与优化；根据估计与优化后的车辆状态以及融合后的数据，输出定位，构建环境地图。本发明实现了多传感器多模态的紧耦合，从而克服了传统方法中鲁棒性不足的问题。通过结合规划控制预测里程计的预测能力和其他传感器的环境感知能力，本发明能够更准确地预测车辆位置，并实现在复杂环境下高精度的定位和建图。

本发明授权一种多传感器多模态紧耦合融合建图定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多传感器多模态紧耦合融合建图定位方法，其特征在于，包括： 通过各传感器获取的原始数据进行预处理； 将不同传感器的预处理后的数据进行关联与融合，得到融合后的数据； 基于融合后的数据，对车辆状态进行位置、姿态的估计与优化； 根据估计与优化后的车辆状态以及融合后的数据，输出定位，构建环境地图； 通过各传感器获取的原始数据，包括：从整车获取转向数据、轮速数据、惯性测量单元数据、摄像头数据和激光雷达数据； 原始数据进行预处理和特征提取，包括： 转向数据与轮速数据通过滤波、降噪、预积分获取控制预测里程计；惯性测量单元IMU数据通过滤波、降噪、积分获得IMU里程计；摄像头数据通过标定获得剔除畸变的图像；激光雷达数据和惯性测量单元IMU数据结合获取到运动畸变后的数据；传感器通过标定的方式进行剔除畸变和消除本身误差；惯性测量单元随机误差使用卡尔慢滤波进行滤波； 将不同传感器的预处理后的数据进行关联与融合，包括： 把控制预测里程计和IMU里程计进行融合，获取融合后的里程计；控制预测里程计和IMU里程计使用权重法进行融合，权重通过标定测试来确定； 图像识别交通参与者与激光雷达识别的交通参与者进行相互累加，然后进行分别剔除；图像识别障碍物使用深度学习的方法进行识别交通参与者；点云通过传统算法剔除地面，聚类与本车的相对速度确定交通参与者；融合是指把图像和点云识别的所有障碍物全部剔除； 根据估计与优化后的车辆状态以及融合后的数据，输出定位，包括： 融合里程计和图片及点云特征点的分别对应匹配，得到视觉里程计和激光里程计，将视觉里程计和激光里程计分别得到的位姿估计结果通过卡尔曼滤波器进行融合，将融合后的位姿估计结果累积起来，得到车辆在全局坐标系下的位置。

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