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龙图腾网获悉奇瑞新能源汽车股份有限公司申请的专利车辆的避障方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118722713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410680485.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆的避障方法、装置及存储介质是由陶世龙;施兵;齐纪元设计研发完成，并于2024-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的避障方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了车辆的避障方法、装置及存储介质，属于车辆控制技术领域。方法包括：采集车辆所在道路行驶方向的图像和雷达检测结果；通过障碍物识别模型对车辆所在道路行驶方向的图像进行检测，得到图像检测结果；响应于雷达检测结果指示车辆前方第一距离内存在障碍物或图像检测结果指示车辆前方第二距离内存在障碍物中的至少一种，基于障碍物的类型和障碍物的特征确定障碍物是否需要避让；响应于障碍物需要避让，预测障碍物的将来运动轨迹；基于障碍物的将来运动轨迹确定是否需要调整车辆避让障碍物；响应于需要调整车辆避让障碍物，基于障碍物的将来运动轨迹调整车辆的行驶状态。提高车辆避障控制的灵活性，提高自动驾驶的可靠性和安全性。

本发明授权车辆的避障方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的避障方法，其特征在于，所述方法包括： 采集车辆所在道路行驶方向的图像和雷达检测结果，所述雷达检测结果用于指示所述车辆前方第一距离内是否存在障碍物； 通过障碍物识别模型对所述车辆所在道路行驶方向的图像进行检测，得到图像检测结果，所述图像检测结果用于指示所述车辆前方第二距离内是否存在所述障碍物、所述障碍物的类型和所述障碍物的特征； 响应于所述雷达检测结果指示所述车辆前方第一距离内存在所述障碍物或所述图像检测结果指示所述车辆前方第二距离内存在所述障碍物中的至少一种，基于所述障碍物的类型和所述障碍物的特征确定第一检测结果，所述第一检测结果用于指示所述障碍物是否需要避让； 响应于所述第一检测结果指示所述障碍物需要避让，预测所述障碍物的将来运动轨迹； 基于所述障碍物的将来运动轨迹确定第二检测结果，所述第二检测结果用于指示是否需要调整车辆避让障碍物； 响应于所述第二检测结果指示需要调整车辆避让障碍物，基于所述障碍物的将来运动轨迹调整车辆的行驶状态； 所述基于所述障碍物的将来运动轨迹调整车辆的行驶状态，包括： 响应于所述障碍物的将来运动轨迹与所述车辆所在车道有交叉，所述车辆的左侧或右侧存在至少一个车道与所述障碍物的将来运动轨迹无交叉，且至少一个与所述障碍物的将来运动轨迹无交叉的车道可通行，控制所述车辆变道； 响应于所述障碍物的将来运动轨迹与所述车辆所在车道有交叉，所述车辆的左侧和右侧不存在与所述障碍物的将来运动轨迹无交叉的车道，或所述车辆的左侧和右侧车道中与所述障碍物的将来运动轨迹无交叉的车道不可通行，获取第三检测结果，所述第三检测结果用于指示所述障碍物到达所述车辆所在车道并处于所述车辆的高度范围时，所述车辆按当前车速行驶是否到达所述障碍物此时所在位置； 基于所述第三检测结果调整所述车辆的行驶状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人奇瑞新能源汽车股份有限公司，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市芜湖高新技术产业开发区花津南路226号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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