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龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利一种复合种植的全向移动喷药植保机及其行走纠偏方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118648592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410690268.6，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种复合种植的全向移动喷药植保机及其行走纠偏方法是由丁霄;黄莉莉;刘立超;周富强设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合种植的全向移动喷药植保机及其行走纠偏方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复合种植的全向移动喷药植保机，属于农业机械技术领域，解决了现有技术中植保机无法分区喷药的问题，该喷药植保机包括框架结构，框架结构两侧设置有内防护机构以及外防护机构，内防护机构之间形成内空腔，外防护机构与内防护机构之间形成外空腔，内空腔与外空腔覆盖不同的农作物从而使得植保机在喷药的时候可以针对内空腔以及外空腔内的植物喷洒不同的药液，另外，该框架结构的底部通过轮距调节组件以及转向机构装配有行走轮，通过轮距调节组件可以调节行走轮之间的轮距以满足不同农作物间距的需求，通过转向机构可以使得行走轮转向，从而避免了植保机碾压农作物的情况发生，避免了农作物死亡，保障了喷药植保机的使用效果。

本发明授权一种复合种植的全向移动喷药植保机及其行走纠偏方法在权利要求书中公布了：1.一种复合种植的全向移动喷药植保机的行走纠偏方法，该植保机包括框架结构100，框架结构100上放置有多个药箱，框架结构100的底部设置有行走轮，行走轮通过外部动力可以带动喷药植保机在农田中行走，框架结构100的两侧设置有内防护机构200以及外防护机构300，内防护机构200之间围合形成内空腔，外防护机构300与内防护机构200之间围合形成外空腔，内空腔与外空腔分别覆盖不同的农作物区域，框架结构100的底部位于内空腔中设置有内喷药管103，框架结构100的外侧位于外空腔内设置有外喷药管104，内喷药管103与外喷药管104分别连接在不同药箱的抽取泵上，通过抽取泵将药液通过内喷药管103与外喷药管104分别喷洒在内空腔以及外空腔的农作物上； 内防护机构200包括收卷辊201，收卷辊201转动安装在框架结构100的一侧，并且通过外部的动力机构去可以驱使收卷辊201转动，收卷辊201上连接有防护薄膜202，收卷辊201转动可以对防护薄膜202进行收卷； 行走轮通过轮距调节组件400装配在框架结构100的下表面，通过轮距调节组件400用于调整行走轮之间的距离，使得行走轮之间的距离能够满足农作物的间距； 所述的轮距调节组件400包括滑轨401、推杆电机402以及滑块403，框架结构100的下表面固定连接有固定板105，固定板105上设置有滑轨401，并且滑轨401上滑动装配有滑块403，固定板105上还设置有推杆电机402，推杆电机402的动力端与滑块403装配，推杆电机402工作可以驱使滑块403沿着滑轨401的长度方向移动，行走轮装配在滑块403上，通过滑块403移动带动行走轮移动从而调节行走轮之间的轮距； 行走轮通过转向机构500装配在滑块上，通过转向机构500可以改变行走轮的行走方向以避免行走轮与农作物之间碾压； 转向机构500包括防护壳501、谐波减速机502以及安装架503，防护壳501固定安装在滑块403的下表面并且防护壳501内置有驱动电机，防护壳501的下表面安装有谐波减速机502，并且谐波减速机502上转动装配有安装架503，驱动电机的动力端通过谐波减速机502与安装架503连接，通过驱动电机工作可以驱使安装架503发生转动，行走轮装配在安装架503上，通过安装架503的转动可以驱使行走轮行走方向发生改变； 其特征在于： 该行走纠偏方法包括如下步骤： 通过设置在防护壳501上的工业相机504拍摄图像并通过控制中央采集图像信息构建坐标系； 根据图像信息拟合农作物边线并确定安全距离构建安全范围，通过构建的坐标系拟合得到作物间中线的函数； 通过防护薄膜202的行走路径与安全范围边线的交点确定防护薄膜202的当前位置与交点的距离为，并且通过坐标系得到行走轮当前的中心点坐标为，防护薄膜202对应横坐标为的坐标为； 通过转向机构500驱使行走轮转向； 行走轮转向的角度根据如下公式得到； ； 其中，为通过转向机构500调整行走轮的转向角度； 为防护薄膜202对应横坐标为的纵坐标； 为作物间中线对应横坐标为的纵坐标； 为与之间差值的绝对值，即为行走轮的偏移量； 为防护薄膜202在当前位置与交点之间的距离，即为行走轮的行走路程。

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