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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利自动驾驶车辆的测试方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118376420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410496163.7，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权自动驾驶车辆的测试方法和系统是由丁德锋设计研发完成，并于2024-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的测试方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的测试方法和系统，属于自动驾驶测试领域。在该方法中，仿真平台基于测试车辆的虚拟测试场景，将虚拟场景信息和虚拟传感器信息发送给测试车辆，使得自动驾驶控制器基于这些信息控制测试车辆进行自动驾驶，并将自动驾驶过程中的运动状态信息和相关控制信号发送给仿真平台，由仿真平台确定测试结果。由于上述虚拟传感器信息包括虚拟噪声信号，因此提升了虚拟传感器信息的真实性，使得测试过程更接近真实道路状况，提升了测试方法的有效性。而且，在上述测试过程中，测试车辆上的AR显示器能够实时显示虚拟测试场景和真实驾驶环境的融合画面，便于相关人员直观地观察测试车辆与虚拟驾驶环境之间的交互关系。

本发明授权自动驾驶车辆的测试方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆的测试系统，所述系统包括仿真平台和测试车辆，所述测试车辆上有多个传感器、自动驾驶控制器以及增强现实AR显示器，所述方法包括： 所述仿真平台构建所述测试车辆的虚拟测试场景，并基于所述虚拟测试场景，向所述测试车辆发送虚拟场景信息和虚拟传感器信息，所述虚拟测试场景用于模拟所述测试车辆的自动驾驶环境，所述虚拟场景信息指示所述测试车辆的自动驾驶环境，所述虚拟传感器信息包括所述多个传感器的虚拟信号，每个传感器的虚拟信号包括虚拟真值信号和虚拟噪声信号； 所述自动驾驶控制器基于所述虚拟场景信息和所述虚拟传感器信息，对所述多个传感器的虚拟信号进行降噪，并对降噪后的所述多个传感器的虚拟信号进行融合，确定所述测试车辆在所述虚拟测试场景下的自动驾驶环境；所述自动驾驶控制器基于所述虚拟测试场景下的自动驾驶环境，控制所述测试车辆进行自动驾驶，并通过所述AR显示器显示所述虚拟测试场景和所述测试车辆的真实驾驶环境的融合画面； 所述测试车辆将自动驾驶过程中的运动状态信息和控制信号发送给所述仿真平台，所述运动状态信息指示所述测试车辆在所述自动驾驶过程中的位姿，所述控制信号包括所述自动驾驶控制器在所述自动驾驶过程中输出的信号； 所述仿真平台基于所述运动状态信息、所述控制信号和测试目标，确定所述测试车辆的测试结果，并在所述虚拟测试场景中更新所述测试车辆的运动状态，所述测试结果指示在所述测试目标下所述测试车辆的自动驾驶性能； 其中，所述方法还包括： 所述仿真平台生成每个传感器的参考虚拟信号，所述参考虚拟信号包括参考虚拟真值信号和参考虚拟噪声信号； 所述仿真平台获取每个传感器的真实信号，将每个传感器的真实信号与参考虚拟信号进行融合，得到每个传感器的虚拟信号。

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