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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利机器人接触力丢失的测控方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118357912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310087864.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人接触力丢失的测控方法、装置及机器人是由阳涵疆设计研发完成，并于2023-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人接触力丢失的测控方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及机器人接触力丢失的测控方法、装置及机器人，该方法包括获取目标机器人的末端工具在预设坐标系下的位姿以及力采集设备的测量结果，所述力采集设备用于对所述末端工具所受外力进行测量；基于所述力采集设备与所述预设坐标系的相对位置关系，对所述测量结果进行坐标系转换，确定所述末端工具所受外力在所述预设坐标系下的目标外力值；根据所述位姿以及所述目标外力值，确定所述末端工具的接触力检测结果；当所述末端工具的接触力丢失时，对连接所述末端工具的机械臂进行控制，以使得所述机械臂返回至目标作业轨迹。利用位姿以及末端工具的受力情况共同确定末端工具的接触力是否丢失，能够提高接触力检测的精度。

本发明授权机器人接触力丢失的测控方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人接触力丢失的测控方法，其特征在于，包括： 获取目标机器人的末端工具在预设坐标系下的位姿以及力采集设备的测量结果，所述力采集设备用于对所述末端工具所受外力进行测量； 基于所述力采集设备与所述预设坐标系的相对位置关系，对所述测量结果进行坐标系转换，确定所述末端工具所受外力在所述预设坐标系下的目标外力值； 根据所述位姿以及所述目标外力值，确定所述末端工具的接触力检测结果； 当所述末端工具的接触力丢失时，对连接所述末端工具的机械臂进行控制，以使得所述机械臂返回至目标作业轨迹； 其中，所述当所述末端工具的接触力丢失时，对连接所述末端工具的机械臂进行控制以使得所述机械臂返回至目标轨迹，包括： 当所述末端工具的接触力丢失时，控制所述目标机器人的恒力控制模块输出固定的控制量，以使得所述末端工具减速至停止，所述控制量用于表征位移量； 在所述目标机器人的关节空间中进行速度规划并控制所述机械臂运动，以消除由于所述控制量引入的位移量使得所述机械臂返回至目标轨迹。

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