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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种点云编码方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118283239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410293304.5，技术领域涉及：H04N13/161；该发明授权一种点云编码方法、系统、设备及存储介质是由闪月军设计研发完成，并于2024-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云编码方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及计算机视觉技术领域，本公开提供了一种点云编码方法、系统、设备及存储介质，其中，该点云编码方法包括：获取待编码点云样本，将所述待编码点云样本划分成点云柱网格；所述点云柱网格包括若干点云柱；对每个所述点云柱中的点进行特征表示，并根据所述特征表示确定所述待编码点云样本的目标张量表示；根据所述待编码点云样本的目标张量表示确定所述待编码点云样本在目标维度上的目标特征图；根据所述目标特征图确定所述待编码点云样本的伪图像特征。本公开通过点云柱的划分，能够减少高处和低处点对其他位置点的干扰，解决了现有的相关技术中存在的点云编码精确度较低的问题。

本发明授权一种点云编码方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云编码方法，其特征在于，包括： 获取待编码点云样本，将所述待编码点云样本划分成点云柱网格；所述点云柱网格包括若干点云柱； 对每个所述点云柱中的点进行特征表示，并根据所述特征表示确定所述待编码点云样本的目标张量表示；所述点云柱中点的特征表示包括所述点云柱中点的坐标、反射强度、法向量、点云柱的几何中心、点与点云柱几何中心的相对位置、点与点到点云柱中其余点距离平均值的差值；根据所述特征表示确定所述待编码点云样本的目标张量表示，包括：根据所述点云柱中每个点的特征表示生成所述待编码点云样本的第一张量表示；对所述待编码点云样本的第一张量表示进行维度调整，确定所述待编码点云样本在目标维度上的第二张量表示；在所述待编码点云样本的第二张量表示的基础上，根据预先定义的加权函数对每个所述点云柱中的点赋予权重，确定所述待编码点云样本的目标张量表示；对于包含有非空点云数量为P，点云数量标准为N的待编码点云样本，将点云柱中每个点的特征表示记为D，则该待编码点云样本的第一张量表示可表示为P，N，D，对每个点云柱中的点使用卷积，使得每个点的维度从D变为C，则该待编码点云样本的第二张量表示可表示为P，N，C；在激光雷达坐标系中定义加权函数，加权函数的表达式如下：；其中，为点云柱中点在Z轴上的坐标，和为1，a为自动驾驶实际应用中主要关注区域的最低点坐标，b为自动驾驶实际应用中主要关注区域的最高点坐标，为a，为b，为点云柱中的点赋予权重，则该待编码点云样本的张量可表示为，即为目标张量； 根据所述待编码点云样本的目标张量表示确定所述待编码点云样本在目标维度上的目标特征图，包括：对每个所述点云柱中的点进行最大池化，调整所述待编码点云样本的目标张量表示，得到第一特征图；对每个所述点云柱中的点进行平均池化，调整所述待编码点云样本的目标张量表示，得到第二特征图；将所述第一特征图和所述第二特征图进行拼接，得到第三特征图；对所述第三特征图进行维度调整，得到所述编码点云样本在目标维度上的目标特征图； 根据所述目标特征图确定所述待编码点云样本的伪图像特征，包括：根据每个所述点云柱的位置，将所述目标特征图在所述目标维度上展开，得到所述待编码点云样本的伪图像特征。

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