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龙图腾网获悉湖南农业大学申请的专利基于螳螂前足仿生刀片的蟹形芝麻割捆机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118216295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410395621.8，技术领域涉及：A01D37/02；该发明授权基于螳螂前足仿生刀片的蟹形芝麻割捆机器人及控制方法是由蒋啸虎;陈幸泽;张乐;文俐;吕骏;周肇赟;贺醴康;吴明亮设计研发完成，并于2024-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于螳螂前足仿生刀片的蟹形芝麻割捆机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于螳螂前足仿生刀片的蟹形芝麻割捆机器人及控制方法，芝麻割捆机器人包括：移动车；打捆装置，设置于移动车的前侧；切割装置和揽收装置，与移动车的前侧活动连接；收窄结构，与移动车的前侧连接；切割装置、揽收装置、打捆装置自下而上依次设置；揽收装置将切割装置切割的芝麻杆揽收至收窄结构，以供打捆装置捆绑；切割装置的切割刀片采用基于螳螂前足的仿生长短齿刀片；揽收装置的蟹形揽收爪形成的圆形移动轨迹覆盖仿生长短齿刀片。在蟹形揽收爪的揽收作用下，芝麻杆朝移动车倾斜，再配合仿生长短齿刀片对芝麻杆进行切割，芝麻杆更加容易被割断，芝麻杆的自动化收割效率较高。

本发明授权基于螳螂前足仿生刀片的蟹形芝麻割捆机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于螳螂前足仿生刀片的蟹形芝麻割捆机器人，其特征在于，包括： 移动车； 打捆装置，设置于所述移动车的前侧； 切割装置和揽收装置，与所述移动车的前侧活动连接； 收窄结构，与所述移动车的前侧连接； 其中，所述切割装置、所述揽收装置、所述打捆装置自下而上依次设置；所述揽收装置将所述切割装置切割的芝麻杆揽收至所述收窄结构，以供所述打捆装置捆绑； 所述切割装置的切割刀片采用基于螳螂前足的仿生长短齿刀片； 所述揽收装置的蟹形揽收爪形成的圆形移动轨迹覆盖所述仿生长短齿刀片； 所述仿生长短齿刀片包括： 第一齿条，设置于所述移动车； 第二齿条，与所述移动车活动连接； 其中，所述第一齿条上设置有若干个第一切割齿； 所述第二齿条上交替设置有若干个第二切割齿和若干个第三切割齿； 所述第一切割齿的齿长、所述第二切割齿的齿长、所述第三切割齿的齿长依次减小； 相邻两个第一切割齿的间距大于芝麻杆的外径，且相邻两个第一切割齿的间距大于相邻两个第二切割齿的间距。

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