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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种机械臂末端六维力传感器参数辨识的关节角选取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118181270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211596840.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂末端六维力传感器参数辨识的关节角选取方法是由姜勇;王洪光;王竣禾设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂末端六维力传感器参数辨识的关节角选取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂末端六维力传感器参数辨识的关节角选取方法，用于提高参数辨识精度的基于几何模型的六维力传感器参数辨识样本选取，属于参数辨识领域。本发明包括：步骤1：建立辨识方程；步骤2：根据对应的几何形状确定辨识方程中自变量的变化范围；步骤3：设定每个辨识样本中前三个关节角；步骤4：在满足自变量和关节角之间对应关系的前提下，固定冗余关节角；步骤5：利用设置的样本进行参数辨识。本发明解决的实时采集大量机械臂不同末端姿态数据带来的昂贵时间成本的问题。

本发明授权一种机械臂末端六维力传感器参数辨识的关节角选取方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂末端六维力传感器参数辨识的关节角选取方法，其特征如下，包括以下步骤： 步骤1：建立辨识方程；所述辨识方程如下： 1 其中，是将六维力传感器采集的是传感器坐标系下的接触力数据，它与机器人末端连杆坐标系姿态、力偏差值、机器人基坐标系下重力G、末端工具质心位置、传感器坐标系与末端连杆坐标系之间偏角的sin用s表示、cos用c表示值之间的关系表示为如上辨识方程；其中，自变量是机器人末端连杆坐标系姿态R，因变量是传感器坐标系下的接触力，待辨识参数是这两者之外的变量； 自变量R关于机械臂6个关节角的方程如下： 2 步骤2：根据对应的几何形状确定辨识方程中自变量的变化范围；包括：根据辨识方程代表的几何形状类型的固有特征，得到唯一表示其中某个特定形状所需的最优自变量分布，其中自变量为机械臂末端连杆坐标系姿态分量； 步骤3：设定每个辨识样本中前三个关节角；定义每个辨识样本中前三个关节角不变，用于保证参数辨识过程中末端位置避免波动； 步骤4：在满足自变量和关节角之间对应关系的前提下，固定冗余关节角；通过固定后三个中的其中某个冗余关节角，使其保持不变，再设置另外两个冗余关节角；用于通过设置关节角的不同取值，实现使用最少的自由关节角得到每个辨识方程中自变量的最优分布； 步骤5：利用设置的样本进行参数辨识；将设置的一组关节的具体取值带到机械臂正向运动学公式2中，计算旋转矩阵R，然后将自变量R带到辨识方程1中，依次辨识得到各个参数；在辨识时采用最小二乘法对其进行辨识。

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