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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种机器人视觉涂胶方法、控制器及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118060154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410213435.8，技术领域涉及：B05D1/26；该发明授权一种机器人视觉涂胶方法、控制器及系统是由叶志军设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人视觉涂胶方法、控制器及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人视觉涂胶方法。本发明所述涂胶方法包括S1：获取视觉相机拍摄的涂胶产品图像；S2：获取经图像匹配处理器生成的与图像对应的产品轮廓；在产品轮廓上确定两定位点，根据两定位点确定产品匹配点；S3：根据图像坐标获取产品匹配点图像坐标，根据图像坐标在图像‑机器人坐标标定文件中计算出与产品匹配点对应的机器人匹配点；S4：利用待涂胶产品三维数模在三维数模中以机器人匹配点为原点建立匹配点坐标系，计算产品轮廓在匹配点坐标系中产品轮廊三维坐标；S5：对产品轮廓坐标偏移修正得到修正产品轮廓三维坐标，生成涂胶轨迹；S6：根据涂胶轨迹涂胶。本发明所述涂胶方法成本低，操作便捷，适用于带有弧度及曲面产品的涂胶作业。

本发明授权一种机器人视觉涂胶方法、控制器及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人视觉涂胶方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：获取视觉相机拍摄的待涂胶产品的图像及图像中各像素点的图像坐标； S2：获取经图像匹配处理器生成的与所述待涂胶产品的图像对应的产品轮廓；在所述产品轮廓上确定两定位点P0、P1，根据两定位点P0、P1确定产品匹配点Pd； S3：根据所述图像坐标获取产品匹配点Pd的图像坐标信息，根据所述图像坐标信息利用预设的图像-机器人坐标标定文件中计算出与产品匹配点Pd对应的在机器人工具坐标系中的机器人匹配点Probot； S4：利用所述待涂胶产品的三维数模，在所述三维数模中以机器人匹配点Probot作为坐标原点建立匹配点坐标系，计算待涂胶产品的产品轮廓在匹配点坐标系中的产品轮廊三维坐标； S5：对所述产品轮廓三维坐标进行产品轮廓点偏移修正，得到修正产品轮廓三维坐标，并生成涂胶轨迹； S6：控制涂胶治具根据涂胶轨迹对待涂胶产品进行涂胶； 所述图像-机器人坐标标定文件通过以下方式获得： 在所述视觉相机的拍摄范围内放置一标定板，所述视觉相机对所述标定板进行拍摄，获得所述标定板的二维的图像坐标，选取其中的九个特征点坐标，记录为图像坐标矩阵Pimage， ， 移动所述机器人的机械臂，使所述涂胶治具的出胶嘴对准所述标定板上的标定点，记录此时所述标定板上的标定点的机器人工具坐标Probot-x，Probot-y， ，， 将所述机器人工具坐标进行坐标转换处理： 将图像坐标矩阵转换为方阵， ， 分别计算X、Y的转换矩阵Tresult-x、Tresult-y， ， ， 将这两个矩阵拼接，记为Tresult， ， 将坐标转化矩阵Tresult保存在所述图像-机器人坐标标定文件中，获得所述图像坐标系与所述机器人工具坐标系之间转换的图像-机器人坐标标定文件， 利用所述图像-机器人坐标标定文件，计算出与所述产品匹配点Pd对应的在所述机器人工具坐标系中的机器人匹配点Probot， 。

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