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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种夹持切割一体的仿生感知西兰花选择性采收爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117958021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410306752.4，技术领域涉及：A01D45/26；该发明授权一种夹持切割一体的仿生感知西兰花选择性采收爪是由王俊;康朔;杜冬冬设计研发完成，并于2024-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹持切割一体的仿生感知西兰花选择性采收爪在说明书摘要公布了：本发明公开了一种夹持切割一体的仿生感知西兰花选择性采收爪，属于农业生产技术领域。包括固定传动模块、感知模块、夹持切割模块；固定传动模块安装在西兰花选择性采收机器人的机械臂上，驱动夹持切割模块完成手爪闭合切割和张开排卸花球的动作；感知模块位于夹持切割模块中上部，便于完成成熟度识别、花球定位和结实度感知；夹持切割模块形成的内部球形空间可以包络各种直径的成熟西兰花，在同一动力源的驱动下实现夹持切割动作的同步。本发明采用类似人工识别、定位、触摸、采收的采收方法，设计仿手爪外形的夹持切割同步作业结构，利用机器视觉和触觉感知等技术方法，可实现末端执行器对西兰花的选择性采收作业，具有智能化和稳定高效等优点。

本发明授权一种夹持切割一体的仿生感知西兰花选择性采收爪在权利要求书中公布了：1.一种夹持切割一体的仿生感知西兰花选择性采收爪，其特征在于，包括固定传动模块、感知模块、夹持切割模块；所述的固定传动模块安装在西兰花选择性采收机器人的机械臂上，感知模块和夹持切割模块安装在固定传动模块上，且感知模块位于夹持切割模块的中上部； 所述的固定传动模块包括臂载连接件2、电机连接件3、直流有刷电机4、运动导轨5、往复推杆6、驱动小臂7、驱动连接板8和固定连接板11；所述臂载连接件2安装在机械臂1末端，直流有刷电机4通过电机连接件3安装在臂载连接件2底部，往复推杆6的控制端连接直流有刷电机4，往复推杆6的工作端连接驱动连接板8的中心；所述驱动连接板8两侧设有一对限位孔，运动导轨5从驱动连接板8的限位孔穿过，运动导轨5两端固定在臂载连接件2和位于驱动连接板8下方的固定连接板11之间；所述往复推杆6能够带动驱动连接板8沿臂载连接件2与固定连接板11之间的运动导轨5往复运动，并驱动夹持切割模块完成手爪闭合切割和张开排卸花球的动作；所述往复推杆6的行程为4-6cm，直线速度为200mms-300mms；所述驱动连接板8的左右两侧边缘设置一对切割连接部，所述驱动小臂7顶部和底部分别通过转动销轴与驱动连接板8的切割连接部和夹持切割模块铰接，驱动连接板的前后两侧边缘向下垂直设置一对固定的夹持连接部；所述固定连接板11为十字结构，其前后纵臂端部各设有一个铰接孔，左右横臂端部各设有一对固定孔； 所述的夹持切割模块包括一对夹持爪和一对切割爪，所述夹持爪由夹持指关节9、夹持指骨14、夹持手指10、柔性触手19组成，所述夹持手指10端部通过固定销轴与夹持指关节9连接，靠近夹持手指10外侧的夹持指关节9处通过转动销轴与驱动连接板8的夹持连接部铰接，靠近夹持手指10内侧的夹持指关节9处通过转动销轴与夹持指骨14一端铰接，夹持指骨14另一端与固定连接板11的纵臂端部铰接孔铰接，所述柔性触手19安装在夹持手指10内侧；所述切割爪由切割指关节15、切割手指16、刀具底座17和切割刀18组成；所述切割指关节15安装在固定连接板11的横臂端部固定孔处，所述切割手指16端部内侧通过转动销轴与切割指关节15铰接，切割手指16外侧与驱动小臂7底部铰接，刀具底座17通过螺栓固定在切割手指末端，切割刀安装在切割底座上；一对夹持手指与一对切割手指之间形成的内部包络西兰花球的空间直径为12-18cm，夹持爪和切割爪在同一动力源的驱动下实现夹持切割动作的同步； 所述的感知模块安装在固定传动模块中的固定连接板11的底部中心位置，包括触觉传感器12和视觉传感器13，视觉传感器用于在作物正上方垂直拍摄图像，触觉传感器用于接触花球顶部后获取结实度信息。

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