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龙图腾网获悉青岛农业大学申请的专利一种多目-双臂协作采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117652290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311813441.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种多目-双臂协作采摘方法是由员玉良;安雪珂;戴宾;艾立雪;杨兆磊;马德新设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目-双臂协作采摘方法在说明书摘要公布了：本发明一种多目‑双臂协作采摘方法，利用多目‑双臂协作采摘系统实现采摘，具体工作时，首先进行图像采集和预处理；构建果实识别模型并训练，对图像进行检测，判断果实果梗及果实成熟度：通过果实识别模型对双目相机右目DR传回的画面进行检测；并对检测结果进行处理分析，对果实成熟度及可采摘判定，将果实串集合分为可采摘、不采摘、未发现果梗、未发现部分果实四种类型；基于划分的果实串集合类型进行果实采摘。本方案可有效提高果实分辨能力，结合双目相机和视觉相机等配合，解决光照变化或叶片遮挡等情况下引起的果实漏摘等问题，且通过扶叶结构等的配合，有效降低采摘过程中对果实造成的损伤，实际应用及推广价值高。

本发明授权一种多目-双臂协作采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种多目-双臂协作采摘方法，利用多目-双臂协作采摘系统实现采摘，所述多目-双臂协作采摘系统包括移动底盘车、果实收集箱，左机械臂组件、右机械臂组件、控制器以及控制面板；左机械臂组件的机械臂末端连接有视觉相机和扶叶结构，右机械臂组件的机械臂末端连接有双目相机、采摘机械夹及补光灯；控制器内载入或调用多目-双臂协作采摘方法对应的计算机程序，其特征在于，所述采摘方法包括以下步骤： 步骤A、图像采集和预处理； 步骤B、基于GD-YOLOv8P构建果实识别模型并训练，对图像进行检测，判断果实果梗及果实成熟度：通过果实识别模型对双目相机右目DR传回的画面进行检测；并对检测结果进行处理分析，对果实成熟度及可采摘进行判定，果实成熟度及可采摘判定原理如下： 1提取所有检测框的信息，包括类别、位置； 2分别计算检测结果为高成熟度、中成熟度和低成熟度的检测框边长、面积、中心； 3计算检测结果为Stem的纵向中心线L：设uga，vga为Stem检测框的左上顶点坐标，ugb，vgb为Stem检测框的右下顶点坐标，中心线L的起点坐标为U，V，终点坐标为U，V+，其中，，,为果梗的一般长度； 4纵向中心线L分别向左、向右平移一定距离得到L’、L”，通过判断纵向中心线L是否落在果实成熟度检测框内，确定平移过程中纵向中心线L接触的果实检测框，记作集合A； 5剔除集合A中不为该果梗连接的果实：去掉集合A中面积最大值、最小值，并计算剩余检测框面积的平均值，分别计算所有检测框面积的离差，计算平均值与离差的比值： ； 的果实框被认为其不属于该果梗连接的果实，将其剔除； 6对检测框集合进行分析： 含有低成熟度类型的检测框集合，记为不采摘NP； 不含低成熟度类型，但高成熟度类型占所在检测框集合总数不超过75%，记为不采摘NP； 不含低成熟度类型，且高成熟度类型占所在检测框集合总数超过75%，记为可采摘CP； 未被纵向中心线L穿过的检测框集合，即未能找到匹配的果梗检测框，记为未发现果梗NS； 果梗左右检测框数目差距大于60%，果梗检测框v方向上长度小于0.6，即存在部分果实被遮挡的问题，记为未发现部分果实NH； 步骤C、基于划分的果实串集合类型进行果实采摘： 步骤C1、对可采摘CP类型进行采摘：通过多点定位，计算获得对应的果梗采摘点距离，控制器将果梗采摘点三维坐标发送至右机械臂组件，同时结合双目相机定位，调用右机械臂进行采摘工作，并将采摘果实放置在果实收集箱； 步骤C2、对未发现果梗NS类型和未发现部分果实NH类型进行采摘：控制左机械臂组件移动至目标附近，启用视觉相机检测遮挡物，左机械臂组件根据检测结果进行运动，通过扶叶结构扶起叶片，对果实进行识别，若识别结果为可采摘CP类型，则进行采摘； 步骤C3、当目前区域仅剩不采摘NP类型的果实：控制左机械臂组件进行固定巡航，由地面向上运动，扶起叶片进行漏采果实检测，若检测到遗漏果实，则进入采摘工作循环，由左机械臂组件拨开叶子并辅助右机械臂组件进行定位和采摘；若未检出遗漏果实，则移动底盘车自动行驶至下一区域工作。

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