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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117601134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410078805.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法及装置是由闫磊;王封旭;梁斌;王学谦;徐文福设计研发完成，并于2024-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法及装置，其中方法包括基于目标位姿数据和当前关节角度，解算期望的机械臂末端运动位姿，对于距离目标较远的视觉伺服控制，增加中间节点，保证机械臂尽可能沿直线逼近目标；计算中间节点间的运动方式和节点间运动所需时间；在机械臂运动过程中，保持机械臂的手眼相机对目标的观测和位姿解算，基于机械臂末端位姿偏差与预设位姿偏差阈值，启动视觉伺服规划；基于机械臂关节与电机间的运动学转化关系，将规划的关节运动数据转化为电机运动数据。将间歇测量与实时修正融合，在机械臂运动路径上设置一些中间节点，保证机械臂运动平滑和末端运动轨迹较为笔直逼近目标。

本发明授权一种绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法，所述的绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法应用在绳驱敏捷臂上，所述绳驱敏捷臂包括依次连接的肩部第一关节100、肩部第二关节110、肘部腕部关节驱动箱200、第一绳驱刚性臂300、肘部第一关节400、第二绳驱刚性臂500、肘部第二关节600、腕部第一关节700、腕部第二关节710、腕部第三关节720和末端执行器800，其特征在于，包括： S100、基于目标位姿数据和当前关节角度，解算期望的机械臂末端运动位姿，对于距离目标较远的视觉伺服控制，增加中间节点，保证机械臂尽可能沿直线逼近目标；所述步骤S100包括： S110、基于当前关节角和目标位姿测量值，计算机械臂当前末端位姿0Tn，进而解算机械臂运动到目标处的期望末端位姿0Tt； 所述步骤S110中，所述期望末端位姿0Tt为： 0Tt＝0Tn*nTt， 其中，0Tn为机械臂当前末端位姿，nTt为末端位姿增量的齐次变换矩阵； 0Tt＝0Tn*nTt，为期望末端位姿的关系公式，当前末端位姿x末端位姿增量＝期望末端位姿， 根据当前关节角和目标位姿测量值，计算机械臂当前末端位姿，进而解算机械臂运动到目标处的期望末端位姿；根据当前关节角和目标位姿测量值，计算机械臂当前末端位姿0Tn，将末端位姿增量转化为齐次变换矩阵nTt，进而解算机械臂运动到目标处的期望末端位姿0Tt＝0Tn*nT； S120、基于预设的运动流程和期望末端位姿0Tt，增加机械臂运动的中间节点和基于中间节点的运动加速度段、运动稳定段和运动减速段； 所述步骤S120中， 基于机械臂的运动能力和运动限制，在初始位置和目标位置之间设置第一中间节点和第二中间节点；设置初始位置和第一中间节点之间的运动为机械臂运动加速段，设置第一中间节点和第二中间节点之间的运动为运动稳定段，设置第二中间节点和目标位置之间的运动为运动减速段； 根据预设的运动流程和期望末端位姿设计机械臂运动的中间节点，如添加两个节点，在初始位置和第一中间节点之间的运动为机械臂运动加速段，在第一中间节点和第二中间节点之间的运动为运动稳定段，在第二中间节点和运动终点之间的运动为运动减速段，对于距离目标较远的视觉伺服控制，可以继续增加中间节点，保证机械臂尽量沿直线逼近目标，仅靠关节角插值规划运动过程中会发生一定的偏移；节点运动距离的设置可根据机械臂的运动能力和运动限制设计，如根据机械臂末端位姿运动速度阈值设计节点运动距离； 节点运动距离的设置可根据机械臂的运动能力和运动限制设计，如根据机械臂末端位姿运动速度阈值设计节点运动距离；目标位置输入数据为目标相对于敏捷臂末端的位姿偏差[Px,Py,Pz,Rx,Ry,Rz]，分别计算目标相对于敏捷臂末端的位置偏差向量的模||P||和姿态偏差向量的模||R||，利用机械臂末端执行器800到关节角的运动学模型解算终点末端位姿和几个中间节点对应的关节角度； 机械臂末端位置速度阈值为P0，姿态速度阈值为R0，则机械臂在加速段的平均位置速度约为0.5P0，平均姿态速度约为0.5R0，在保证机械臂缓慢加速和机械臂逼近目标后缓慢运动的同时，根据机械臂的加速能力确定机械臂第一段和最后一段运动的时间t0，则加速段和减速段的运动距离和末端转动姿态分别为0.5P0t0和0.5R0t0；则机械臂稳定运动段的运动距离和末端转动姿态分别为||P||-P0t0和||R||-R0t0；如果机械臂距离目标位置和姿态偏差较小，则各段运动距离和速度可适当减少； S130、计算期望末端位姿0Tt和中间节点的关节角度； S200、计算中间节点间的运动方式和节点间运动所需时间； S300、在机械臂运动过程中，保持机械臂的手眼相机对目标的观测和位姿解算，基于机械臂末端位姿偏差与预设位姿偏差阈值，启动视觉伺服规划； S400、基于机械臂关节与电机间的运动学转化关系，将规划的关节运动数据转化为电机运动数据。

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