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龙图腾网获悉四川沃飞长空科技发展有限公司;浙江吉利控股集团有限公司申请的专利垂直起降飞行器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117416506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311677618.7，技术领域涉及：B64C29/02；该发明授权垂直起降飞行器及其控制方法是由沙永祥;薛松柏;谢晒明;许兆华;骆俊昌;周文杰;王长云;李唐设计研发完成，并于2023-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本垂直起降飞行器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种垂直起降飞行器及其控制方法，该垂直起降飞行器包括：机身和2N个倾转旋翼。机身的两侧设置有机翼，机身的尾部设置有尾翼，尾翼上设置有升降方向舵；2N个倾转旋翼，对称安装在机身两侧，且2N个倾转旋翼中的一部分位于尾翼上；其中，N为大于或等于2的自然数，在垂直起降状态时，2N个倾转旋翼的螺旋桨在水平面上的投影关于B点呈中心对称，B点与垂直起降飞行器的重心G点均位于机身的对称面内，且B点位于G点靠近尾翼的一侧，在垂直起降飞行器由垂直起降状态向巡航状态过渡的过程中，G点和B点均沿对称面向靠近机头一侧移动，且B点始终位于G点靠近尾翼的一侧。该布局可使垂直起降飞行器具有较好的配平俯仰能力。

本发明授权垂直起降飞行器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种垂直起降飞行器，其特征在于，包括： 机身，所述机身的两侧设置有机翼，所述机身的尾部设置有尾翼，所述尾翼上设置有升降方向舵； 2N个倾转旋翼，对称安装在所述机身两侧，且2N个所述倾转旋翼中的一部分位于所述尾翼上； 其中，N为大于或等于2的自然数，在垂直起降状态时，2N个所述倾转旋翼的螺旋桨在水平面上的投影关于B点呈中心对称，所述B点与所述垂直起降飞行器的重心G点均位于所述机身的对称面内，且B点位于G点靠近所述尾翼的一侧，在所述垂直起降飞行器模态变化过程中，G点和B点均沿所述对称面移动，所述B点始终位于所述G点靠近所述尾翼的一侧； 所述垂直起降飞行器采用以下方法进行俯仰控制： 在飞行的过程中，根据当前空速或动压分配升降方向舵与2N个所述倾转旋翼的俯仰控制比例； 根据所述俯仰控制比例，对所述升降方向舵和2N个所述倾转旋翼分别进行控制，以实现俯仰配平及操纵。

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