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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种时空融合的多目标跟踪方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117314965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311287705.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种时空融合的多目标跟踪方法、装置、设备和介质是由李健;王宇茹;史美萍;孙振平;吴涛;孙毅设计研发完成，并于2023-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种时空融合的多目标跟踪方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请属于多目标跟踪技术领域，涉及一种时空融合的多目标跟踪方法、装置、设备和介质。方法包括：获取连续帧图像并进行检测处理，得到历史帧以及当前帧图像中的目标；对于历史帧图像中的目标，建立每个目标的轨迹时序图；对于当前帧图像中的目标，当目标的检测框为高置信度时，建立目标空间图；分别对轨迹时序图以及目标空间图进行结点特征传播与融合，得到轨迹特征与空间特征；采用时间编码器和空间编码器分别进行特征编码，并同时输入解码器进行时空融合，得到目标特征；根据目标特征进行预测，得到位置变化和模版特征，并与当前帧图像中的目标进行匹配，实现多目标跟踪。采用本申请能够保证检测与跟踪的准确性。

本发明授权一种时空融合的多目标跟踪方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种时空融合的多目标跟踪方法，其特征在于，包括： 获取连续帧图像并进行检测处理，得到历史帧图像中的目标以及当前帧图像中的目标； 对于历史帧图像中的目标，根据同一目标在不同帧图像中的位置进行特征提取，建立每个目标的轨迹时序图；对于当前帧图像中的目标，当目标的检测框为高置信度时，根据不同目标在当前帧图像中的位置进行特征提取，建立目标空间图； 采用图卷积神经网络分别对轨迹时序图以及目标空间图进行结点特征传播与融合，得到轨迹特征与空间特征； 采用时间编码器对轨迹特征进行特征编码，采用空间编码器对空间特征进行特征编码，并同时输入解码器进行时空融合，得到目标特征； 根据所述目标特征进行预测，得到位置变化和模版特征，并与当前帧图像中的目标进行匹配，实现多目标跟踪； 采用时间编码器对轨迹特征进行特征编码以及采用空间编码器对空间特征进行特征编码时，时间编码器和空间编码器引入不确定性噪声来生成多个注意力分布，并根据每个类别的概率分布进行采样； 引入不确定性噪声来生成多个注意力分布，并根据每个类别的概率分布进行采样，包括： 式中，为随机注意力分布，为第i个注意力头的查询向量，为第i个注意力头的键向量的转置，为从Gumbel分布中采样得到的随机向量，为温度参数，为来自[0,1]均匀分布的随机数； 在查询向量与键向量前添加一个额外的随机注意力，得到新的键向量： 式中，为采样的分类分布，为Gumbel-softmax函数，1为温度系数，为聚类中心，为根据每个中心的权重加权平均得到的新的键向量； 根据所述目标特征进行预测，得到位置变化和模版特征，并与当前帧图像中的目标进行匹配，实现多目标跟踪，包括： 根据所述目标特征进行预测，得到位置变化和模版特征； 对于位置变化，计算与当前帧检测框的IOU距离作为位置相似度； 对于模版特征，计算与当前帧高置信度检测框的特征相似度； 根据位置相似度以及特征相似度，利用匈牙利算法，与当前帧图像中的目标进行匹配，实现多目标跟踪。

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