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龙图腾网获悉智慧互通科技股份有限公司申请的专利基于机器视觉与地图的车辆定位追踪方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311214920.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于机器视觉与地图的车辆定位追踪方法以及系统是由闫军;廖福坤;张宇昂设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉与地图的车辆定位追踪方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于机器视觉与地图的车辆定位追踪方法以及系统，包括：将每个边缘图形与每个空间表示图进行匹配，形成多个图形匹配对，计算图形像素级变换矩阵，对每个拍摄图像进行变换，获得每个拍摄图像的每个像素的空间位置，生成像素空间位置表集；获得每个非初始拍摄图像相对于初始拍摄图像的几何变换关系与像素对应关系，获得每个非初始拍摄图像的空间矩阵；根据当前特征点集与每个空间矩阵，若当前实时图像与空间矩阵对应的非初始拍摄图像匹配，则在像素空间位置表集中查找非初始拍摄图像对应的像素空间位置表；根据像素空间位置表，查找每个车轮点位置对应的空间坐标位置，获得当前时刻的每个车辆的空间位置，获得每个车辆的轨迹信息。

本发明授权基于机器视觉与地图的车辆定位追踪方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉与地图的车辆定位追踪方法，其特征在于，包括： 获取道路地图信息，并根据所述道路地图信息，获得每个图层中每个地图图形对应的空间表示图； 获取多个拍摄图像； 对每个所述拍摄图像进行边缘检测且连接成形，获得每个所述拍摄图像对应的多个边缘图形； 将每个所述边缘图形与每个所述空间表示图进行匹配，形成多个图形匹配对，根据所述多个图形匹配对，计算图形像素级变换矩阵，并根据所述图形像素级变换矩阵对每个所述拍摄图像进行变换，获得每个所述拍摄图像的每个像素的空间位置，生成像素空间位置表集； 对所述多个拍摄图像中初始拍摄图像与每个非初始拍摄图像进行动态图像特征匹配，获得每个所述非初始拍摄图像相对于所述初始拍摄图像的几何变换关系与像素对应关系，根据所述几何变换关系与所述像素对应关系，获得每个所述非初始拍摄图像的空间矩阵； 获取当前实时图像的当前特征点集，并根据所述当前特征点集与每个所述空间矩阵，判断所述当前实时图像与所述空间矩阵对应的所述非初始拍摄图像是否匹配，若匹配，则在所述像素空间位置表集中查找所述非初始拍摄图像对应的像素空间位置表； 获取所述当前实时图像中每个车辆的多个车轮点位置； 根据所述像素空间位置表，查找每个所述车轮点位置对应的空间坐标位置，获得当前时刻的每个车辆的空间位置； 根据各个时刻的同一车辆的所述空间位置，获得每个车辆的轨迹信息。

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