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龙图腾网获悉中铁第一勘察设计院集团有限公司申请的专利一种基于机器人的轨道扣件智能巡检养护系统及养护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117261963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311311408.6，技术领域涉及：B61K9/08；该发明授权一种基于机器人的轨道扣件智能巡检养护系统及养护方法是由柳召;赵留辉;史时喜;许敬辉;狄仕磊;刘佳林;王昊;陈晖;邱鸣;陈园;张金林设计研发完成，并于2023-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的轨道扣件智能巡检养护系统及养护方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人的轨道扣件智能巡检养护系统及养护方法。扣件巡检维护是铁路工务部门日常的重点工作之一。本发明包括自行走平台、定位检测系统模块、控制系统模块、松紧子系统模块、除锈涂油子系统模块、安全防护系统和嵌入式数据处理系统。本发明结合利用激光雷达定位技术、激光测距技术和机器视觉图像识别技术，利用运动控制技术，实现对自动巡检到松动的扣件螺栓进行智能拧紧或拧松，以及对自动巡检到表面状态不合格的扣件零部件进行除锈、涂油、烘干作业；实现轨道扣件状态检测和养护维修的全自动化和智能化。

本发明授权一种基于机器人的轨道扣件智能巡检养护系统及养护方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的轨道扣件智能巡检养护系统的养护方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S10：嵌入式数据处理系统向控制系统模块发出运动控制指令，控制机器人在钢轨上自行走，激光雷达在识别定位到第一个扣件后进行位置标定，并将扣件位置信息传输至嵌入式数据处理系统； 步骤S20：嵌入式数据处理系统向控制系统模块发出运动控制指令，控制定位检测系统模块根据定位信息对待检扣件进行状态检测，采集扣件状态相关量化数据，并将状态数据传输至嵌入式数据处理系统进行收集和处理，分析标定不合格扣件，并将扣件状态信息录入数据库中存储； 步骤S30：嵌入式数据处理系统向控制系统模块发出运动控制指令，控制松紧子系统对标定的预紧力不合格扣件进行松紧作业，并将养护作业信息录入数据库中存储； 步骤S40：嵌入式数据处理系统向控制系统模块发出运动控制指令，控制除锈涂油子系统对标定的表面状态不合格扣件进行除锈、涂油和烘干作业，并将养护作业信息录入数据库中存储； 步骤S50：上述一系列作业完成后，控制系统向嵌入式数据处理系统发出反馈信号，扣件状态巡检养护作业完成；嵌入式数据处理系统向控制系统模块发出运动控制指令，控制机器人在钢轨上前进，继续检测下一个扣件，如此循环往复； 所述轨道扣件智能巡检养护系统包括自行走平台、定位检测系统模块、控制系统模块、松紧子系统模块、除锈涂油子系统模块、安全防护系统和嵌入式数据处理系统；所述自行走平台上设置有激光雷达，所述激光雷达与所述嵌入式数据处理系统连接，用于采集扣件及周围物体的轮廓尺寸信息和位置信息，监测所述车体运行信息，并将所述轮廓尺寸信息、位置信息和车体运行信息发送至所述嵌入式数据处理系统； 所述定位检测系统模块至少包含两个状态检测模块，所述状态检测模块包括激光传感器、视觉相机和补光灯；所述状态检测模块成对设置于所述车体的前端左右两侧下方，分别与钢轨两侧的扣件对应，并与所述嵌入式数据处理系统连接，用于采集扣件状态相关量化参数，并将所述状态相关量化参数发送至所述嵌入式数据处理系统； 所述控制系统模块设置于车体上方，并于所述嵌入式数据处理系统连接，用于根据所述嵌入式数据处理系统的控制指令控制车体在钢轨上行进，控制所述状态检测模块对待检测扣件进行状态检测，并根据检测结果控制所述松紧子系统模块和除锈涂油子系统模块对需要养护的扣件进行自动养护作业。

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