华为云计算技术有限公司赵夕朦获国家专利权
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龙图腾网获悉华为云计算技术有限公司申请的专利一种抓取位姿估计方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117162128B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210592695.1，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种抓取位姿估计方法及相关设备是由赵夕朦;金鑫;顾启鹏设计研发完成，并于2022-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种抓取位姿估计方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种抓取位姿估计方法及相关设备，其特征在于，所述方法包括：基于目标物体的物体点云中的M个采样点，确定所述物体点云的M个采样点云，所述M个采样点云中的每个采样点云为所述物体点云在对应目标空间内的点云，所述对应目标空间为以所述M个采样点中对应采样点为球心，且以预设长度为半径的球状空间；其中，每个所述采样点云所包括的点的个数大于预设值；基于所述M个采样点云和抓取末端模型参数，计算得到M个抓取位姿，所述抓取末端模型参数包括抓取末端模型的宽度和深度；从所述M个抓取位姿中选取一个抓取位姿作为抓取所述目标物体的目标抓取位姿。采用本发明实施例能够提高复杂场景下的机器人抓取效率、准确率。
本发明授权一种抓取位姿估计方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种抓取位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 基于目标物体的物体点云中的M个采样点，确定所述物体点云的M个采样点云，所述M个采样点云中的每个采样点云为所述物体点云在对应目标空间内的点云，所述对应目标空间为以所述M个采样点中对应采样点为球心，且以预设长度为半径的球状空间；其中，每个所述采样点云所包括的点的个数大于预设值；M为大于1的整数； 基于所述M个采样点云和抓取末端模型参数，计算得到M个抓取位姿，所述抓取末端模型参数包括抓取末端模型的宽度和深度； 从所述M个抓取位姿中选取一个抓取位姿作为抓取所述目标物体的目标抓取位姿。
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