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龙图腾网获悉北京小米移动软件有限公司申请的专利云端重定位方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210519292.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权云端重定位方法、装置及存储介质是由李永设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本云端重定位方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种云端重定位方法、装置及存储介质，可以通过服务器接收终端发送的重定位请求数据，所述重定位请求数据包括通过所述终端采集的实时图像和与所述实时图像对应的第一相机参数；通过第一预训练深度学习模型对所述实时图像进行特征提取，得到全局图像特征和局部图像特征；根据所述全局图像特征将所述实时图像与多个预设图像分别进行特征匹配，得到匹配图像，所述预设图像为用于创建增强现实AR点云地图的图像；根据所述局部图像特征、所述匹配图像以及所述第一相机参数对所述终端在所述AR点云地图中的第一位姿进行重定位。

本发明授权云端重定位方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种云端重定位方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括： 接收终端发送的重定位请求数据，所述重定位请求数据包括通过所述终端采集的实时图像和与所述实时图像对应的第一相机参数； 通过第一预训练深度学习模型对所述实时图像进行特征提取，得到全局图像特征和局部图像特征； 根据所述全局图像特征将所述实时图像与多个预设图像分别进行特征匹配，得到匹配图像，所述预设图像为用于创建增强现实AR点云地图的图像； 根据所述局部图像特征、所述匹配图像以及所述第一相机参数对所述终端在所述AR点云地图中的第一位姿进行重定位； 所述AR点云地图通过以下方式预先创建： 接收所述终端发送的环境数据，所述环境数据包括所述终端采集的当前所处环境的多帧环境图像和每帧环境图像分别对应的图像参数； 针对每帧环境图像，采用所述第一预训练深度学习模型提取该帧环境图像对应的全局特征和局部特征，并根据该帧环境图像对应的所述全局特征从其它图像中确定与该帧环境图像对应的预设数量的相似图像； 针对每帧相似图像，根据该帧环境图像的局部特征和该帧相似图像的局部特征，对该帧环境图像和该帧相似图像进行图像配准，得到配准结果，所述配准结果包括多个配准成功的第二特征点对； 根据多个所述第二特征点对、该帧环境图像的图像参数以及该帧相似图像的图像参数通过预设深度估计算法确定每个第二特征点对分别对应的第二3D点； 根据所述第二3D点生成所述AR点云地图。

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