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龙图腾网获悉无锡泉智博科技有限公司申请的专利一种水陆两栖机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117087365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311047053.4，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种水陆两栖机器人及控制方法是由陈万楷;刘春宝;朱力军;江微杰;刘彦禹;郑淳馨设计研发完成，并于2023-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水陆两栖机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水陆两栖机器人，包括主机、主机浮体、可执行快步动作的腿部装置、桨轮装置；所述主机，至少在主机上设有主机浮体；所述腿部装置，设置在主机的两侧，包括可折叠伸展的第一腿部件和第二腿部件，所述第一腿部件可相对主机前后摆动，所述第二腿部件转动连接第一腿部件的末端并可相对第一腿部件前后摆动，所述第二腿部件的末端设有腿部浮体；可转动的所述桨轮装置，设置在第二腿部件的末端，桨轮装置包括用于陆地行进的轮框、设置在轮框内侧的桨叶、用于控制桨轮装置朝向转向机构以及驱动轮框旋转的动力单元。

本发明授权一种水陆两栖机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水陆两栖机器人的控制方法，其特征是，所述方法用于控制水陆两栖机器人从陆行至水下运行，包括： 当所述机器人位于陆行场景中，轮框301外侧接触地面，控制腿部装置2支撑主机1；桨轮装置3朝向主机1侧方；桨轮装置3旋转时，通过轮框301旋转驱动机器人行进，通过两侧桨轮装置3差速控制机器人转向，并通过腿部装置2和伸缩执行跨步动作； 当所述机器人位于水下前进场景中，腿部装置2向主机1后方伸展，桨轮装置3朝向主机1后方，桨轮装置3旋转时，通过旋转桨叶302驱动机器人行进，通过控制桨轮装置3朝向或两侧桨轮装置3差速控制机器人行进方向； 当所述机器人位于水中悬停场景中，第一腿部件201和第二腿部件202折叠，使桨轮装置3贴近主机1中部，同时控制桨轮装置3朝向为竖直方向，通过旋转桨叶302方向控制机器人上升或下潜的深度； 当所述机器人位于水陆过渡场景中，在水深度小于主机1入水高度时，桨轮装置3转至朝向主机前方，通过控制腿部装置2执行跨步动作前进； 在水深度大于主机1入水高度或腿部装置2无法跨步前进时，第一腿部件201和第二腿部件202折叠，使桨轮装置3贴近主机1中部，桨轮装置3朝向主机前方；桨轮装置旋转时，通过旋转桨叶302驱动机器人行进，通过控制桨轮装置3朝向或两侧桨轮装置3差速控制机器人行进方向。

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