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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利基于可变阻抗的机器人表面处理接触力控制模型的建模法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117086880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311225867.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于可变阻抗的机器人表面处理接触力控制模型的建模法是由徐丰羽;严俊;马凯威;沈昕;许清宇设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可变阻抗的机器人表面处理接触力控制模型的建模法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于可变阻抗的机器人表面处理接触力控制模型的建模法，包括：步骤1、据牛顿欧拉法建立机器人理想状态下的动力学模型，设计其计算力矩的控制率模型；步骤2B、将笛卡尔空间的机器人末端位置变量映射至关节空间中；步骤3、阻抗参数对控制性能的影响分析，以确定基于TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数；步骤4、根据仿真结果，令阻抗参数，TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数确定为阻抗参数；步骤5、改进TD3算法。本发明将传统的TD3算法与基于位置的阻抗控制算法相结合，不再直接对机器人末端位置或关节位移量进行策略学习，转而利用强化学习算法的探索特性去动态的调节阻抗参数，从而达到间接实现力控制的目的。

本发明授权基于可变阻抗的机器人表面处理接触力控制模型的建模法在权利要求书中公布了：1.一种基于可变阻抗的机器人表面处理接触力控制模型的建模法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、据牛顿欧拉法建立机器人理想状态下的动力学模型，设计其计算力矩的控制率模型： 其中，q-关节变量；依次为q的一阶、二阶导数； τ-Z分量上关节力矩矩阵； 均为[5×1]的矩阵； Mq-惯量矩阵，为对称阵；-离心力与哥氏力的耦合矩阵；Gq-重力矩阵； Kd,Kp-正定矩阵； -期望加速度； 步骤2、建立机器人基于位置的阻抗控制策略模型，具体包括以下步骤： 步骤2A、简化基于位置的阻抗模型： ΔX＝Xc-Xr,ΔF＝Fn-Fd； 其中，Md,Bd,Kd分别表示阻抗模型中对应的惯性矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵； Xc-机器人末端位置； Xr-期望位置； 分别对应表示Xc、Xr的速度和加速度； Fd-末端与外界环境接触的期望力； Fn-实际接触力，可由力传感器所测得； 步骤2B、将笛卡尔空间的机器人末端位置Xc变量映射至关节空间中： 其中，L-1X-逆运动学；J-1-逆雅可比矩阵； 步骤2C、将步骤2A中的阻抗模型、步骤2B中映射模型，带入步骤1中的控制率模型，获取机器人基于位置的阻抗控制控制率模型： 步骤3、令md,bd,kd表示Md,Bd,Kd，阻抗参数md,bd,kd对控制性能的影响分析，以确定基于TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数； 步骤4、根据仿真结果，令阻抗参数md＝20，TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数确定为阻抗参数bd,kd； 步骤5、改进TD3算法，改进内容包括：将OU噪声取代高斯噪声、建立阶段式奖励函数。

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