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龙图腾网获悉彭宗臣申请的专利一种衬套双工位往复检测直接落料工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117000633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310104610.5，技术领域涉及：B07C5/36；该发明授权一种衬套双工位往复检测直接落料工业机器人是由檀学良;彭宗臣设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种衬套双工位往复检测直接落料工业机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种衬套双工位往复检测直接落料工业机器人，包括工作台、振动盘上料组件、上料轨道组件、竖轨道、双工位往复机构、左检测机构、右检测机构、左落料分料机构、右落料分料机构、左挡料落料机构和右挡料落料机构，不仅采用振动盘上料组件自动上料作业方式，完全实现自动化上料，而且采用双工位往复检测，检测效率高。不仅能检测出衬套内孔尺寸小于通规直径的不合格品，也能检测出衬套内孔尺寸大于止规直径的不合格品，检测更加全面可靠。避免通止规受到径向作用力，保证通止规的检测精度。通过左挡料落料机构和右挡料落料机构实现衬套脱离衬套叉头，机构更加紧凑。实现即检测即脱离衬套叉头，相对PLC程序开发成本更高低。

本发明授权一种衬套双工位往复检测直接落料工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种衬套双工位往复检测直接落料工业机器人，其特征在于：包括工作台1、振动盘上料组件2、上料轨道组件3、竖轨道4、双工位往复机构5、左检测机构6、右检测机构7、左落料分料机构8、右落料分料机构9、左挡料落料机构1-1和右挡料落料机构1-2，所述工作台1上设有凸台10，所述振动盘上料组件2与工作台1连接，所述上料轨道组件3一端与振动盘上料组件2出料口连接，另外一端与竖轨道4上端连接，所述竖轨道4与双工位往复机构5上端中间紧固连接，所述双工位往复机构5与凸台10紧固连接，所述左检测机构6位于双工位往复机构5左后方，且与凸台10紧固连接，所述右检测机构7位于双工位往复机构5右后方，且与凸台10紧固连接，所述左落料分料机构8与双工位往复机构5左侧紧固连接，所述右落料分料机构9与双工位往复机构5右侧紧固连接，所述左挡料落料机构1-1与凸台10内部连接，所述右挡料落料机构1-2与凸台10内部连接； 所述凸台10上对称设有矩形腔10-1和转轴孔10-3，且矩形腔10-1内壁上对称设有T型槽10-2； 所述双工位往复机构5包括双工位座50、导轨51、滑块52、气缸一53、角铁54、连接板55和衬套叉头56，所述双工位座50背面两侧设有检测孔50-1，所述双工位座50背面中间和正面两侧设有探测孔50-2，所述双工位座50正面设有腰型孔50-3，所述双工位座50顶部中间设有进料口50-4；所述双工位座50和导轨51平行设置，且与凸台10紧固连接，所述滑块52与导轨51滑动连接，所述气缸一53与工作台1紧固连接，所述角铁54与滑块52紧固连接，所述连接板55与角铁54紧固连接，所述衬套叉头56与连接板55端部紧固连接； 所述双工位往复机构5还包括左接近传感器5-4和右接近传感器5-6，所述左接近传感器5-4插入双工位座50正面左侧的探测孔50-2中用以检测左检测机构6的到位；所述右接近传感器5-6插入双工位座50正面右侧的探测孔50-2中用以检测右检测机构7的到位，所述左接近传感器5-4和右接近传感器5-6分三档检测信号； 所述左检测机构6包括左检测气缸61、左导向杆63和左检测通止规65，所述左检测通止规65与左导向杆63同轴紧固连接，所述左导向杆63后端同轴插入左检测气缸61的活塞杆中；所述右检测机构7包括右检测气缸71、右导向杆73和右检测通止规75，所述右检测通止规75与右导向杆73同轴紧固连接，所述右导向杆73后端同轴插入右检测气缸71的活塞杆中； 所述左挡料落料机构1-1包括旋转驱动件一1-10、转轴一1-11、左侧齿轮1-12、左齿条一1-13、左挡料板1-14、左齿条二1-15和左卸料叉1-16，所述旋转驱动件一1-10与凸台10紧固连接，所述转轴一1-11穿入转轴孔10-3中，且两端通过带座轴承与凸台10连接，所述左侧齿轮1-12与转轴一1-11同步转动连接，所述左齿条一1-13和左齿条二1-15与左侧齿轮1-12同时啮合，且左齿条一1-13和左齿条二1-15背面与T型槽10-2滑动连接，所述左挡料板1-14与左齿条一1-13端部紧固连接，所述左卸料叉1-16与左齿条二1-15端部紧固连接；所述左卸料叉1-16为楔形结构；所述右挡料落料机构1-2包括旋转驱动件二1-20、转轴二1-21、右侧齿轮1-22、右齿条一1-23、右挡料板1-24、右齿条二1-25和右卸料叉1-26，所述所述旋转驱动件二1-20与凸台10紧固连接，所述转轴二1-21穿入转轴孔10-3中，且两端通过带座轴承与凸台10连接，所述右侧齿轮1-22与转轴二1-21同步转动连接，所述右齿条一1-23和右齿条二1-25与右侧齿轮1-22同时啮合，且右齿条一1-23和右齿条二1-25背面与T型槽10-2滑动连接，所述右挡料板1-24与右齿条一1-23端部紧固连接，所述右卸料叉1-26与右齿条二1-25端部紧固连接；所述右卸料叉1-26为楔形结构；所述左挡料板1-14距离左检测机构6中心线的距离等于衬套半径，且大于左卸料叉1-16距离左检测机构6中心线的距离；所述右挡料板1-24距离右检测机构7中心线的距离等于衬套半径，且大于右卸料叉1-26距离右检测机构7中心线的距离； 衬套双工位往复检测直接落料过程如下： 第一步：将机加工后的成品衬套从双工位座50中的进料口50-4进入双工位座50中； 第二步：左挡料落料机构1-1中的旋转驱动件一1-10驱动左侧齿轮1-12顺时针旋转，使得左挡料板1-14上移运动至双工位座50中，左卸料叉1-16下移运动至矩形腔10-1中； 第三步：双工位往复机构5中的气缸一53的活塞杆伸出，驱动滑块52、角铁54和连接板55带着衬套叉头56往左运动，衬套叉头56左侧的C型口将待检测的第一个衬套推至左检测工位，且与左挡料板1-14接触；此时，第二个衬套自动落入双工位座50中； 第四步：左检测通止规65从双工位座50背面左侧的检测孔50-1插入，对左检测工位上的第一个衬套进行检测； 左接近传感器5-4的检测信号被激活； 第五步：左检测通止规65迅速回缩，脱离第一个衬套； 第六步：旋转驱动件一1-10驱动左侧齿轮1-12逆时针旋转，使得左挡料板1-14下移运动至矩形腔10-1中，左卸料叉1-16上移运动至双工位座50中；将第一个衬套从衬套叉头56左侧的C型口推出； 第七步：旋转驱动件二1-20驱动右侧齿轮1-22逆时针旋转，右挡料板1-24上移运动至双工位座50中，右卸料叉1-26下移运动至矩形腔10-1中； 第八步：双工位往复机构5中的气缸一53的活塞杆收缩，驱动滑块52、角铁54和连接板55带着衬套叉头56往右运动，衬套叉头56右侧的C型口将待检测的第二个衬套推至右检测工位，且与右挡料板1-24接触；此时，第三个衬套自动落入双工位座50中； 第九步：右检测通止规75从双工位座50背面右侧的检测孔50-1插入，对右检测工位上的第二个衬套进行检测； 右接近传感器5-6的检测信号因为右检测通止规75前端所处位置被激活； 第十步：右检测通止规75迅速回缩，脱离第二个衬套； 第十一步：旋转驱动件二1-20驱动右侧齿轮1-22顺时针旋转，右挡料板1-24下移运动至矩形腔10-1中，右卸料叉1-26上移运动至双工位座50中；将第二个衬套从衬套叉头56右侧的C型口推出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人彭宗臣，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市弋江区外包服务产业园1栋104室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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