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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种轮腿机器人及下肢被动训练协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116966069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311102038.5，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种轮腿机器人及下肢被动训练协调控制方法是由郭帅;吴杰;杨帆;宋韬设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿机器人及下肢被动训练协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于下肢训练技术领域，具体公开一种轮腿机器人及下肢被动训练协调控制方法，轮腿机器人包括轮式移动平台，轮式移动平台上连接有外骨骼机械腿，外骨骼机械腿包括驱动电机，驱动电机的轴连接有伸缩套筒，伸缩套筒滑动连接有内杆，内杆连接有腿部托槽；内杆上设置有一排定位槽，定位槽延内杆的滑动方向分布，伸缩套筒上滑动连接有与定位槽相配合的横向插杆，横向插杆与伸缩套筒之间连接有复位弹簧；本发明提供了一种适用于不同体型患者的轮腿机器人及下肢被动训练协调控制方法，通过监测足部实际位置针对轮式移动平台底轮速度调节，提高协调性，能够满足下肢运动功能障碍患者多方面的康复训练需求。

本发明授权一种轮腿机器人及下肢被动训练协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轮腿机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，根据人体的步态信息拟合人体的髋关节转角变化曲线和重心前进速度变化曲线； 步骤2，根据髋关节转角变化曲线，使用重力补偿PD控制算法控制外骨骼电机转动；根据重心前进速度变化曲线，使用PI控制算法控制底轮转动； 在步骤2中，控制外骨骼电机转动的方法为：按下式计算外骨骼电机的转矩，并控制外骨骼电机按照转矩转动； 式中，e单关节为上一时刻的髋关节转角变化曲线的值与上一时刻的髋关节实际角度的差值，KpDGJ为比例系数，KdDGJ为微分系数，为对重力矩的估计值； 控制底轮转动的方法为：按下式计算底轮前进的速度，然后根据底轮的期望前进速度计算底轮的期望转速，并控制底轮按照期望转速转动； ω＝KpDL·e底轮+KiDL·∫e底轮dt 式中，ω为底轮的期望前进速度，KpDL为比例系数，KiDL为积分系数；计算ω时首先判断上一时刻的ω是否已超出限制值，若超出限制值，则只累加负偏差，若未超出限制，则累加正偏差；其中e底轮为上一时刻的重心前进速度变化曲线的值与上一时刻重心实际前进速度的差值，或者，通过以下方法获得： ωd为重心前进速度变化曲线的值，yd足为期望足位置，y足为实际足位置，K协调为调节系数。

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