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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于前端扫描匹配的联合筛选定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310818575.3，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权一种基于前端扫描匹配的联合筛选定位方法及系统是由黄琰;田瑞丰;孙静;夏宇;王晓龙;陈庆伟设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于前端扫描匹配的联合筛选定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及点云地图技术领域，尤其是涉及一种基于前端扫描匹配的联合筛选定位方法及系统。所述方法，包括获取点云地图和实时点云数据；对点云地图提取特征点，基于特征点进行特征匹配，得到第一位姿；通过相关扫描匹配将实时点云逐帧匹配点云地图，得到第二位姿；对点云地图提取关键帧，通过关键帧匹配得到第三位姿；将第一位姿、第二位姿和第三位姿同时送入线程池进行时间同步，通过多线程筛选得到最终位姿。本发明能够实现在室内外结构化环境下机器人的准确定位，有效解决单一匹配方法失效带来的局限性，有效提高定位的稳定性及鲁棒性。

本发明授权一种基于前端扫描匹配的联合筛选定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于前端扫描匹配的联合筛选定位方法，其特征在于，包括： 获取点云地图和实时点云数据； 对点云地图提取特征点，基于特征点进行特征匹配，得到第一位姿； 通过相关扫描匹配将实时点云逐帧匹配点云地图，得到第二位姿； 对点云地图提取关键帧，通过关键帧匹配得到第三位姿； 将第一位姿、第二位姿和第三位姿同时送入线程池进行时间同步，通过多线程筛选得到最终位姿； 所述对点云地图提取特征点，包括对点云地图进行结构化得到点云地图上的环境角点，并利用曲率提取点云地图的边缘点； 所述利用曲率提取点云地图的边缘点，包括计算点云地图的曲率，将曲率最大的2个点作为边缘特征点，曲率最大的前20个点作为cornerlesssharp点，即弱边缘特征点，曲率最小的4个点作为平面点，所述曲率计算公式为： ； 其中，定义i为激光雷达点云中的一个点，i∈，设S为激光扫描仪在同一次扫描中返回的i的连续点集，j为i周围的点集；激光雷达坐标系L是一个三维坐标系，其原点位于激光雷达的几何中心；x轴指向左侧，y轴指向上方，z轴指向前方；激光点i，i∈在坐标系下表示为； 所述通过关键帧匹配得到第三位姿，包括在点云地图每隔一段距离取一帧点云，作为关键帧，利用正态分布变换扫描匹配方法，将关键帧所占空间分为若干格子，计算格子内点云的多维正态概率密度函数； 所述通过关键帧匹配得到第三位姿，还包括：利用多维正态概率密度函数计算目标帧中的点云落入到对应格子的概率密度，并将概率密度之和作为目标函数，通过确定目标函数的函数值最大的目标变换参数，确定关键帧的最优位姿，作为第三位姿。

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