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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116923582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310866273.3，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人是由李杰;徐丰羽;王兴松设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人，包括车架、焊缝检测相机、两组自适应悬架机构和四个永磁吸附轮；焊缝检测相机能实时采集待检测曲面上的焊缝图像；两组自适应悬架机构均包括X向自适应机构、Y向自适应机构和悬架；其中，X向为车架宽度方向，Y向为机器人行进方向；X向自适应机构包括X向旋转轴、X向旋转座和X向弹簧片；Y向自适应机构包括Y向旋转轴、Y向弹簧固定座和Y向弹簧片；每组自适应悬架机构的悬架外壁面均设置两个永磁吸附轮。本发明的机器人具有两自由度的曲率自适应调节性能，能够在不同直径的圆柱罐、球罐的内外壁面稳定吸附与运行，极大提升了机器人的稳定性，并实现更加精确的自动焊缝检测与维护。

本发明授权两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人，其特征在于：包括车架、焊缝检测相机、两组自适应悬架机构和四个永磁吸附轮； 焊缝检测相机设置在车架前端，能实时采集待检测曲面上的焊缝图像； 两组自适应悬架机构设置在车架底部的左右两侧，每组自适应悬架机构均包括固定架、X向自适应机构、Y向自适应机构和悬架；其中，X向为车架宽度方向，Y向为机器人行进方向；固定架设置在车架底部，为沿X向布设的U型架； X向自适应机构包括X向旋转轴、X向旋转座和X向弹簧片； X向旋转轴转动设置在U型架的开口处； X向旋转座位于U型架的U型腔内，且与X向旋转轴相铰接； X向弹簧片包括均沿X向布设的X向长弹簧片和两个X向短弹簧片；X向短弹簧片的长度小于X向长弹簧片的长度； 两个X向短弹簧片对称布设在邻近X向旋转轴一端的X向长弹簧片的顶面和底面； X向长弹簧片背离X向旋转轴的一端滑动插设在U型架内； Y向自适应机构包括Y向旋转轴、Y向弹簧固定座和Y向弹簧片； Y向旋转轴转动设置在悬架的中心，并通过Y向旋转固定座设置在X向旋转座底部； Y向弹簧固定座具有两组，对称布设在悬架顶部； Y向弹簧片位于两组Y向弹簧固定座之间的悬架顶部，Y向弹簧片包括均沿Y向布设的Y向长弹簧片和两个Y向短弹簧片；Y向短弹簧片的长度小于Y向长弹簧片的长度； 两个Y向短弹簧片对称布设在Y向长弹簧片中部的顶面和底面；Y向长弹簧片的两端均滑动插设在两组Y向弹簧固定座内； 每组自适应悬架机构的悬架外壁面均设置两个永磁吸附轮，且两个永磁吸附轮关于Y向旋转轴对称布设，每个永磁吸附轮均能吸附在待检测的金属曲面上。

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