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龙图腾网获悉北京华卓精科科技股份有限公司;北京优微精密测控技术研究有限公司申请的专利工件台GB矩阵的校准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116890322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210224577.5，技术领域涉及：B25H1/00；该发明授权工件台GB矩阵的校准方法及装置是由白宇珅;胡海;陈海宁设计研发完成，并于2022-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件台GB矩阵的校准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种工件台GB矩阵的校准方法及装置，涉及工件台技术领域，所述工件台包括至少一个电机，所述方法包括：获取所述电机的出力点坐标；获取所述工件台的实际质心坐标；根据所述电机的出力点坐标和所述工件台的实际质心坐标，获得所述工件台的实际出力矩阵；根据所述工件台的实际出力矩阵，获得校准后的GB矩阵。本发明提供的技术方案，能够更加简单、准确地对GB矩阵进行校准。

本发明授权工件台GB矩阵的校准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种工件台GB矩阵的校准方法，其特征在于，所述工件台包括至少一个电机，所述方法包括： 获取所述电机的出力点坐标； 获取所述工件台的实际质心坐标； 根据所述电机的出力点坐标和所述工件台的实际质心坐标，获得所述工件台的实际出力矩阵； 根据所述工件台的实际出力矩阵，获得校准后的GB矩阵； 所述获取所述工件台的实际质心坐标，具体包括：获取所述工件台的理论质心坐标；获取所述工件台的自由度的控制器输出值；获取所述工件台的自由度出力的实际值；根据所述工件台的理论质心坐标、所述工件台的自由度的控制器输出值和所述工件台的自由度出力的实际值，获得所述工件台的实际质心坐标； 所述工件台包括：X轴、Y轴和Z轴；所述工件台的自由度的控制器输出值包括：绕所述X轴的转矩控制器输出值、绕所述Y轴的转矩控制器输出值和绕所述Z轴的转矩控制器输出值；所述工件台的自由度出力的实际值包括：X方向上出力的实际值、Y方向上出力的实际值和Z方向上出力的实际值；所述根据所述工件台的理论质心坐标、所述工件台的自由度的控制器输出值和所述工件台的自由度出力的实际值，获得所述工件台的实际质心坐标，包括：求解以下方程式，以获得所述工件台的实际质心坐标： 其中，为所述工件台的实际质心坐标；为所述工件台的理论质心坐标；为所述X方向上出力的实际值，为所述Y方向上出力的实际值，为所述Z方向上出力的实际值；为所述绕所述X轴的转矩控制器输出值，为所述绕所述Y轴的转矩控制器输出值，为所述绕所述Z轴的转矩控制器输出值； 理论六自由度出力与实际六自由度出力有如下关系： 其中，、、、、、为实际六自由度的出力；、、、、、为控制器六自由度出力，即绕所述X轴的转矩控制器输出值、绕所述Y轴的转矩控制器输出值、绕所述Z轴的转矩控制器输出值；为工件台的实际出力矩阵的设定值；为工件台的理论出力矩阵的设定值； 所述根据所述工件台的实际出力矩阵，获得校准后的GB矩阵，包括：计算所述工件台的实际出力矩阵的逆矩阵，获得所述校准后的GB矩阵。

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