南昌大学刘继忠获国家专利权
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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利一种焊枪偏置安装状态下对直角焊缝的实时轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116890190B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310662731.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种焊枪偏置安装状态下对直角焊缝的实时轨迹规划方法是由刘继忠;高红涛设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种焊枪偏置安装状态下对直角焊缝的实时轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种焊枪偏置安装状态下对直角焊缝的实时轨迹规划方法，包括：1焊接机器人板卡初始化；2上位机获取默认轨迹规划数据或者修改轨迹规划数据；3焊接机器人开始跟踪，上位机在跟踪过程中定时采集角度传感器和激光测距传感器的数据，上位机根据实时采集的数据对焊接机器人进行在线轨迹规划；4检测是否直角焊缝焊接结束。本发明方法以直角型焊缝轨迹规划理论为切入点，借助传感器对直角焊缝进行实时轨迹规划，每隔一个采样周期实时测量机器人的绝对角度，基于角度的变化，可以计算出机器人车体的实时速度，实现直角焊缝的跟踪，提高了轨迹规划的准确性。
本发明授权一种焊枪偏置安装状态下对直角焊缝的实时轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种焊枪偏置安装状态下对直角焊缝的实时轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1.焊接机器人板卡初始化； 步骤S2.上位机获取修改轨迹规划数据； 所述修改轨迹规划数据，过程如下： 步骤S21.确定滞后角θ1大小； 通过测量转动中心与焊枪之间的距离dOA和初始位置焊枪位于焊缝时A点与焊枪再次位于焊缝时B点之间的距离dAB，则θ1、dOA以及dAB满足公式： 1； 步骤S22.根据得出的滞后角𝜃1，对滑块和焊接机器人车体速度与焊接速度建立关系式，焊接机器人车体沿半径方向速度和焊接机器人车体转动速度与焊接机器人焊接速度间的关系如下： 2； 3； 步骤S23.根据步骤S21所求得滞后角𝜃1与步骤S22中给出的关系式，结合实际焊接需求，对焊接机器人轨迹规划数据进行修改； 步骤S3.焊接机器人开始跟踪，上位机在跟踪过程中定时采集角度传感器和激光测距传感器的数据，上位机根据实时采集的数据对焊接机器人进行在线轨迹规划； 步骤S4.检测是否直角焊缝焊接结束。
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