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龙图腾网获悉爱泊车科技有限公司;智慧互通科技股份有限公司;北京理工大学申请的专利一种多光谱相机与雷达特征级数据融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310912672.9，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种多光谱相机与雷达特征级数据融合方法及系统是由闫军;李孟迪;王伟;边丽蘅;秦同;朱春丽设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多光谱相机与雷达特征级数据融合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种多光谱相机与雷达特征级数据融合方法及系统，涉及智能交通管理领域，包括：对多光谱相机图像和雷达点云数据进行特征提取，采用雷达和相机特征级融合网络和多模态特征聚合将多光谱相机数据和雷达点云数据进行特征级别融合，并且采用基于改进的交叉注意力机制进行相机信息和雷达多模态特征信息的融合，而不是特征多通道串联求和，进一步提升数据融合准确度；同时，由于本发明提供了多光谱相机与雷达特征级数据的融合，因此可以采用多光谱相机代替传统单目彩色相机，可以在夜间、雨雪雾等可视条件差的场景下给予雷达更好的辅助效果，避免传统相机在可视条件较差时的一些检测失灵现象，从而提升了全息路口的管理效率和准确度。

本发明授权一种多光谱相机与雷达特征级数据融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多光谱相机与雷达特征级数据融合方法，其特征在于，所述方法包括： 通过联合标定对多光谱相机采集的图像和雷达传感器采集的雷达点云数据进行数据对准； 对所述联合标定后的图像和雷达点云数据进行特征提取，获取图像对应的图像特征编码和深度估计值、雷达点云数据在观测空间的分布数据； 通过预置雷达辅助相机视角变换算法对所述图像特征编码、深度估计值、雷达点云数据在观测空间的分布数据进行鸟瞰图视角转换，得到鸟瞰图特征数据； 通过预置多模态特征聚合算法对所述鸟瞰图特征数据进行多模态特征聚合； 对所述多模态特征聚合数据进行滤波并输出滤波后的数据； 所述对所述联合标定后的图像和雷达点云数据进行特征提取，获取图像对应的图像特征编码和深度估计值、雷达点云数据在观测空间的分布数据的步骤包括： 通过具有特征金字塔的残差网络在不同预置尺度下提取多光谱相机采集的不同波段特征图像； 通过预置LSS算法和附加的卷积层，从所述不同波段特征图像中提取图像上下文特征编码和深度估计值： 将雷达点云数据转换为量化数据指标； 根据雷达点云数据对应的量化数据指标，获取雷达点云数据在观测空间对应的统计特征并通过局部几何特征获取雷达点云中每个点与其邻域点之间的关系； 所述通过预置雷达辅助相机视角变换算法对所述图像特征编码、深度估计值、雷达点云数据在观测空间的分布数据进行鸟瞰图视角转换，得到鸟瞰图特征数据的步骤包括： 将所述雷达点云数据中各个目标点投影到多光谱相机图片中； 将所述各个目标点在多光谱相机图片中的投影点体素化为图像视锥体素，并在视锥体视图中提取雷达上下文特征图和雷达占用图： 根据所述图像上下文特征编码、深度估计值、所述雷达占用图，将图像上下文特征图转换为视锥体视图； 将所述多光谱相机和雷达在视锥视图内的上下文特征图转换到鸟瞰图空间。

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