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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种气体驱动的软体驱动结构、浇铸模具及其制作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310990800.1，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权一种气体驱动的软体驱动结构、浇铸模具及其制作方法是由王洪艳;黄智;孙锐;蒋丹;郝晓红设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气体驱动的软体驱动结构、浇铸模具及其制作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种气体驱动的软体驱动结构、浇铸模具及其制作方法；该软体驱动结构可与其他结构相结合形成软体机器人系统。其制作方法基于浇铸思想提出，通过3D打印可组合装配式的模具组，分步骤制作软体执行器的各部分结构。由于通过模具一次性浇铸软体结构不易脱模，即使在浇注硅胶前使用了相应的脱模剂，软体结构也容易在脱模阶段破坏，因此本发明专利提供一种拆分模具组的分步骤浇铸方法。

本发明授权一种气体驱动的软体驱动结构、浇铸模具及其制作方法在权利要求书中公布了：1.一种气体驱动的软体驱动结构，其特征在于； 所述软体驱动结构具有通气侧和空腔侧，其中通气侧包括两个连接气孔，用于与驱动气源的连接；空腔侧与其他实体结构粘合固定，实现闭合； 上述气体驱动的软体驱动结构采用如下模具浇铸完成制作；软体驱动器的浇铸模具组包括5个部件，分别为外弧面模具A1、内侧面模具A2、顶盖模具A3、空腔模具A4、底座模具A5； 外弧面模具A1：用于软体驱动器外部弧面的成型，通过与内侧面模具A2组合而构成驱动器本体的外部形状容纳区域，其内表面的圆弧褶皱与驱动器的表面褶皱凹凸性相反，以契合所需要的结构形状；外弧面模具A1顶部留出槽口，底端设有圆柱小键，以便于后续与顶盖模具A3、底座模具A5的组合拼装；外弧面模具A1的整体长度为55mm，截面圆弧半径为25mm，弧度为90度，内表面小圆弧褶皱的半径为2.5mm； 内侧面模具A2：用于软体驱动器内部三处侧面的成型，与外弧面模具A1组合使用，其内表面设有凹凸性相反的半圆柱褶皱，与软体驱动器内侧面相对应；内侧面模具A2顶部设有槽口，底端设有圆柱小键，原理与外弧面模具A1相同； 内侧面模具A2整体长度为55mm，梯形截面上下顶边分别为17mm，35mm，侧边长为13mm，内表面小圆柱半径为1.25mm； 顶盖模具A3：用于空腔模具A4的上半部分定位与约束，其与外弧面模具A1、内侧面模具A2配合；上下两端的突起与外弧面模具A1、内侧面模具A2的槽口相配合，用于固定相对位置；中间两个圆孔用来约束空腔模具A4，圆孔大小与软体驱动器的通气孔一致，半径为4mm，整体厚度为5mm； 空腔模具A4：用于浇筑中驱动器内部空腔的成型，其顶端的两个圆柱体用于两处通气孔腔的成型，与顶盖模具A3配合约束，底部形状与空腔截面吻合，与底座模具A5配合约束；整体长度为60mm，圆柱体长度为10mm； 底座模具A5：用于固定以及支撑外弧面模具A1、内侧面模具A2、空腔模具A4，中间的凹槽形状与空腔截面相同，用于固定空腔模具A4,4处定点的圆孔用来固定外弧面模具A1、内侧面模具A2的相对位置；其凹槽及圆孔深度设为5mm，总体厚度为10mm，长为30mm，宽为22mm。

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