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龙图腾网获悉陕西中烟工业有限责任公司申请的专利基于点云成像的梗丝余量监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116862896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310924724.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于点云成像的梗丝余量监测方法是由祁磊;林彬;路亮;杨安礼;蒙红霞;王乐军;张雅春;郭涛;师红芳;张宇设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云成像的梗丝余量监测方法在说明书摘要公布了：提供一种基于点云成像的梗丝余量监测方法，依靠立体视觉非接触式测量手段，利用双眼视觉差异理论建立双目成像机制，以物体阴影程度以及纹理信息进行立体组合并且通过三角测量过程来估算表面信息，利用散斑结构光的成像特点，将静态标定转化为多方位不限区域标定，最终得到图像表面的深度信息，为梗丝体积的变化量的计算提供条件，达到利用梗丝体积的变化量来监测系统的梗丝分离效果，测量时间端，效率高，为落料振槽内梗丝余量数据采集以及模拟提供高效率的监测条件。

本发明授权基于点云成像的梗丝余量监测方法在权利要求书中公布了：1.基于点云成像的梗丝余量监测方法，其特征在于包括以下步骤： 1获取梗丝表面的点云数据：利用散斑结构的光发射器对所要测量的梗丝表面进行光照投射，并由红外摄像机回收反射回来的散斑结构光线，得到梗丝在三维图像坐标系中的点云坐标信息； 2将梗丝在三维图像坐标系中的离散点云坐标信息转换成红外摄像机坐标系中的离散点云坐标信息； 所述红外摄像机对称设有两个，其中，梗丝在三维图像坐标系的离散点云坐标转换为红外摄像机坐标系中的离散点云坐标的具体过程如下： 将左右红外摄像机的光轴方向定为轴，光线在红外摄像机光学系统下的光学中心位置设为原点，红外摄像机坐标系中的水平轴与垂直轴分别用和表示，且和分别与三维图像坐标系的X轴和Y轴平行，点B为红外摄像机坐标系中物体的点坐标，、分别为左右红外摄像机采集的三维图像坐标系中点P的成像的点坐标，光学中心与三维图像坐标原点的距离为焦距，两个安装在同一平面的红外摄像机之间的距离为b,这样点在三维图像坐标系和红外摄像机坐标系中有相同的Y轴坐标，即，根据三角形原理可以得到如下映射关系： ，1 2 3 4 其中表示点在左右红外摄像机中对应点的坐标视差值，由式4可以得到空间中点在红外摄像机坐标系中对应的坐标为； 3采用梯度分割插值算法对获取的红外摄像机坐标系中的离散点云数据集合M依次进行X轴方向插值拟合和Y轴方向插值拟合，再将X轴方向插值拟合获得的方向数据和Y轴方向插值拟合获得的方向数据拟合形成底面为正方形并接近梗丝实体表面状态的不规则棱柱体数据集； 4利用sobel算子对获得的不规则柱体集合形成的点云数据图像进行边缘检测，去除点云数据图像中的边界点，获得包括有梗丝表面点云数据图像集的梗丝实体图； 5计算梗丝实体图的体积V，利用梗丝体积的变化量来监测系统的梗丝分离效果； 将梗丝实体表面数据集依次沿Y轴方向分割为多行，且每行包括有若干个高度不同的棱柱体，计算各行中若干个棱柱体的体积和，并将每行若干个棱柱体的体积和累计求和，得到梗丝实体图的体积，具体计算过程如下： 设分割后各行中的单个棱柱体的体积为，的具体计算公式如下： 12 上式中，代表单个棱柱体上四个棱边的高度，那么，分割后的第一行各棱柱体体积和的具体计算公式如下： 13 综上所示，梗丝余量的体积表示为Y方向变化的每一行体积累计和，即体积V为： 14。

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