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龙图腾网获悉奇瑞新能源汽车股份有限公司申请的专利障碍物确定方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116824548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310970823.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物确定方法、装置、设备及可读存储介质是由徐荣荣;段维维;于尧;张雨生;吴腾;贾少清;李向利设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物确定方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物确定方法、装置、设备及可读存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：获取描述目标车辆所处环境的第一帧图像和第二帧图像；通过自编码器对第一帧图像和第二帧图像进行空间特征提取，得到第一帧图像的空间特征和第二帧图像的空间特征；通过长短时记忆模型对第一帧图像的空间特征和第二帧图像的空间特征进行时间特征提取，得到第一帧图像的时间特征和第二帧图像的时间特征；基于第一帧图像的时间特征和第二帧图像的时间特征，确定第一帧图像和第二帧图像之间的图像误差；如果图像误差大于误差阈值，确定存在障碍物。实现了从图像全局上对比车辆所处环境的不同图像，当图像内容差异较大时，确定环境中存在障碍物。

本发明授权障碍物确定方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一帧图像和第二帧图像，所述第一帧图像和所述第二帧图像是用于描述目标车辆所处环境的不同图像； 通过自编码器对所述第一帧图像进行空间特征提取，得到所述第一帧图像的空间特征，所述第一帧图像的空间特征用于描述所述第一帧图像中的各个第一图像块，所述第一帧图像的空间特征包括多个第一图像块的第一特征； 对于第一个第一图像块，通过长短时记忆模型对所述第一个第一图像块的第一特征进行特征提取，得到所述第一个第一图像的第二特征； 对于除所述第一个第一图像块之外的任一个第一图像块，将所述任一个第一图像块的第一特征和所述任一个第一图像块的上一个第一图像块的第二特征进行拼接，得到所述任一个第一图像块对应的拼接特征，通过所述长短时记忆模型对所述任一个第一图像块对应的拼接特征进行卷积处理，得到所述任一个第一图像的第二特征； 基于最后一个第一图像的第二特征，确定所述第一帧图像的时间特征，所述第一帧图像的时间特征用于描述所述各个第一图像块之间的关联关系； 通过所述自编码器对所述第二帧图像进行空间特征提取，得到所述第二帧图像的空间特征，所述第二帧图像的空间特征用于描述所述第二帧图像中的各个第二图像块； 通过所述长短时记忆模型对所述第二帧图像的空间特征进行时间特征提取，得到所述第二帧图像的时间特征，所述第二帧图像的时间特征用于描述所述各个第二图像块之间的关联关系； 基于所述第一帧图像的时间特征和所述第二帧图像的时间特征，确定所述第一帧图像和所述第二帧图像之间的图像误差； 在所述图像误差大于误差阈值的情况下，确定所述目标车辆所处环境存在障碍物。

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