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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于毫米波雷达与视觉特征融合的目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116778286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310615233.1，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权基于毫米波雷达与视觉特征融合的目标检测方法是由陈吉清;易子琰;兰凤崇设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达与视觉特征融合的目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达与视觉特征融合的目标检测方法，包括以下步骤：获取标定后的毫米波雷达点云和相机图像，将毫米波雷达点云通过三维空间坐标变换投影到图像像素平面；对投影到图像像素平面的毫米波雷达点云进行垂直和水平方向的平面扩张处理；提取毫米波雷达点云的特征，得到雷达特征图；构建图像特征提取网络，提取相机图像的特征，得到图像特征图；计算雷达特征图的相似度和图像特征图的相似度，得到雷达特征相似度图和图像特征相似度图；将雷达特征相似度图与图像相似度图进行像素加和，得到融合相似度图；将融合相似度图与图像特征图进行级联，得到融合特征图，将融合特征图采样后与雷达特征图进行级联；最终得到目标检测结果。

本发明授权基于毫米波雷达与视觉特征融合的目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达与视觉特征融合的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取标定后的毫米波雷达点云和相机图像，将毫米波雷达点云通过三维空间坐标变换投影到图像像素平面； 对投影到图像像素平面的毫米波雷达点云进行垂直和水平方向的平面扩张处理； 构建雷达特征提取网络，提取毫米波雷达点云的特征，得到雷达特征图； 构建图像特征提取网络，提取相机图像的特征，得到图像特征图； 构建相似度计算模块，计算雷达特征图的相似度和图像特征图的相似度，得到雷达特征相似度图和图像特征相似度图； 构建相似度融合模块，将雷达特征相似度图与图像相似度图进行像素加和，得到融合相似度图； 构建特征金字塔网络，将融合相似度图与图像特征图进行级联，得到融合特征图，将融合特征图采样后与雷达特征图进行级联； 构建目标分类回归子网络，得到目标检测结果，输出检测目标的大小、位置和分类结果； 构建相似度计算模块，计算雷达特征图的相似度和图像特征图的相似度，得到雷达特征相似度图和图像特征相似度图，具体为： 对每个尺度雷达特征图中每个通道，进行自适应最大池化操作，将雷达特征图压缩为雷达特征块； 对每个尺度图像特征图中每个通道，进行自适应平均池化操作，将图像特征图压缩为图像特征块； 分别将雷达特征图与雷达特征块、图像特征图与图像特征块进行相似度计算，得到不同特征图点对块相似度图； 相似度计算公式为： 式中，xi为雷达特征图或图像特征图任意一点，xj为雷达特征块或图像特征块任意一点，fxi为雷达特征图或图像特征图任意一点大小，fxj为雷达特征块或图像特征块任意一点大小，Sim表示相似度。

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