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龙图腾网获悉上海华测导航技术股份有限公司申请的专利一种农田路面环境下车辆航向角的计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310744488.8，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种农田路面环境下车辆航向角的计算方法是由任高月;伍晓勐;段睿;晏凌云设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农田路面环境下车辆航向角的计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种农田路面环境下车辆航向角的计算方法。该方法包括利用设置于待控制车辆的摄像机获取车辆行驶前方的当前路面图像，确定当前处理路面点；获取当前处理路面点的位置状态、摄像机距离地面的第一高度值、摄像机的预设参数以及当前处理路面点在当前路面图像中的描述信息；根据位置状态、第一高度值、预设参数和描述信息，确定当前路面点的深度估计值，并根据深度估计值确定与当前处理路面点匹配的当前航向角；根据与各当前处理路面点对应的各当前航向角，确定与当前路面图像匹配的目标航向角。本实施例的技术方案得到更精确的估计深度信息，从而提高车辆行驶导航角的精确性。

本发明授权一种农田路面环境下车辆航向角的计算方法在权利要求书中公布了：1.一种农田路面环境下车辆航向角的计算方法，其特征在于，包括： 利用设置于待控制车辆的摄像机获取车辆行驶前方的当前路面图像，并根据所述当前路面图像确定当前处理路面点； 获取所述当前处理路面点的位置状态、所述摄像机距离地面的第一高度值、所述摄像机的预设参数以及所述当前处理路面点在所述当前路面图像中的描述信息； 根据所述位置状态、所述第一高度值、所述预设参数和所述描述信息，确定所述当前处理路面点的深度估计值，并根据所述深度估计值确定与所述当前处理路面点匹配的当前航向角； 根据与各当前处理路面点对应的各当前航向角，确定与所述当前路面图像匹配的目标航向角； 所述预设参数包括所述摄像机的焦距值，以及所述摄像机视轴方向与竖直方向的第一夹角； 所述描述信息包括所述当前路面图像的图像第一高度值和所述当前处理路面点距离所述当前路面图像底部的第一距离值； 根据所述位置状态、所述第一高度值、所述预设参数和所述描述信息，确定所述当前处理路面点的深度估计值，包括： 根据所述焦距值、所述第一夹角、所述图像第一高度值和所述第一距离值，确定所述摄像机看所述当前处理路面点的视线方向与竖直方向的第二夹角； 基于所述位置状态，根据所述第一高度值确定所述摄像机与所述当前处理路面点之间的垂直向距离； 根据所述第二夹角和所述垂直向距离，确定所述当前处理路面点的深度估计值； 基于所述位置状态，根据所述第一高度值确定所述摄像机与所述当前处理路面点之间的垂直向距离，包括： 所述位置状态为所述当前处理路面点处于水平路段时，将所述第一高度值直接确定为所述垂直向距离； 根据所述第二夹角和所述垂直向距离，确定所述当前处理路面点的深度估计值，包括： 通过确定所述当前处理路面点的深度估计值；其中，表示深度估计值；表示第一高度值；表示第二夹角；表示第一夹角；表示第三夹角； 或者，所述位置状态为所述当前处理路面点处于上坡路段时，通过确定所述垂直向距离；其中，表示上坡路段的上坡坡度角； 根据所述第二夹角和所述垂直向距离，确定所述当前处理路面点的深度估计值，包括： 通过确定所述深度估计值； 或者，所述位置状态为所述当前处理路面点处于下坡路段时，通过确定所述垂直向距离，其中，表示所述下坡路段的下坡坡度角； 根据所述第二夹角和所述垂直向距离，确定所述当前处理路面点的深度估计值，包括： 通过确定所述深度估计值。

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