中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司林崇浩获国家专利权
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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利一种障碍物检测方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740676B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310692891.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种障碍物检测方法、装置、设备和介质是由林崇浩;王宇;张林灿;宋伟杰设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种障碍物检测方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，包括：获取毫米波雷达对目标障碍物进行的探测时获取的目标帧点云，并采用聚类算法，确定目标帧点云的目标点云簇，以及目标帧点云的上一帧点云的上一点云簇；根据目标点云簇对应的目标径向速度，以及上一点云簇对应的上一径向速度，确定目标点云簇和上一点云簇之间的映射关系；根据映射关系，将上一点云簇映射到目标点云簇，并确定映射后的上一点云簇对应的更新径向速度；根据更新径向速度和目标径向速度，通过聚类算法，确定目标点云簇和映射后的上一点云簇的聚合点云簇，并根据聚合点云簇确定目标障碍物的障碍物信息。能够获得点云密度较高的聚合点云簇，提高障碍物信息的精确度。
本发明授权一种障碍物检测方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括： 获取毫米波雷达对目标障碍物进行的探测时获取的目标帧点云，并采用聚类算法，确定所述目标帧点云的目标点云簇，以及所述目标帧点云的上一帧点云的上一点云簇； 根据所述目标点云簇对应的目标径向速度，以及所述上一点云簇对应的上一径向速度，确定所述目标点云簇和所述上一点云簇之间的映射关系； 根据所述映射关系，将所述上一点云簇映射到所述目标点云簇，并确定映射后的上一点云簇对应的更新径向速度； 根据所述更新径向速度和所述目标径向速度，通过所述聚类算法，确定所述目标点云簇和映射后的上一点云簇的聚合点云簇，并根据所述聚合点云簇确定目标障碍物的障碍物信息。
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