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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116698065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310506018.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质是由谢志江;李笑梅;欧德明;陈超;游悠;陆荣尊;唐浩;贾浩澜设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质在说明书摘要公布了：本发明公开融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质，方法步骤为：1初始化路径规划参数；2建立引入安全距离和运动约束的估价函数；3利用估价函数计算自动驾驶车辆最短路径；4对最短路径中的路径节点进行筛选，去除冗余的路径节点；5利用三阶贝塞尔曲线对路径优化节点进行平滑，生成自动驾驶车辆规划路径；6控制自动驾驶车辆按照规划路径行驶，自动驾驶车辆每经过一个节点，则判断障碍物是否发生变化，若发生变化，更新车辆实际移动距离km值和当前位置sstart，并将当前位置设置为slast，更新受影响节点的代价值，然后返回步骤4。介质存储有计算机程序；本发明显著提高了自动驾驶车辆运动的平滑性和连续性。

本发明授权融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质在权利要求书中公布了：1.融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1加载包含自动驾驶车辆当前位置节点sstart和目标节点的栅格地图；令上一时刻起始位置slast＝sstart； 2初始化路径规划参数； 3建立引入安全距离和运动约束的估价函数； 4利用所述估价函数计算自动驾驶车辆最短路径；所述最短路径包括多个路径节点； 5对最短路径中的路径节点进行筛选，去除冗余的路径节点，得到路径优化节点； 6利用三阶贝塞尔曲线对路径优化节点进行平滑，生成自动驾驶车辆规划路径； 7控制自动驾驶车辆按照规划路径行驶，自动驾驶车辆每经过一个节点，则判断障碍物是否发生变化，若发生变化，更新车辆实际移动距离km值和当前位置sstart，并且将当前位置设置为slast，更新受影响节点的代价值，然后返回步骤4； 建立引入安全距离和运动约束的估价函数的步骤包括： 3.1建立当前位置节点的安全距离矩阵Sn×n，即： 式中，n×n为安全距离矩阵的维度；n为奇数且n≥3；矩阵Sn×n中，“1”代表自动驾驶车辆下一步可能到达的子节点，“3”代表待检测节点；“0”代表无需搜索的节点； 3.2基于安全距离矩阵Sn×n，建立引入安全距离的代价函数，即： 式中，Succs表示当前节点s的所有后继节点，cs,s'为当前节点s到后继节点s'的代价值，gs'表示后继节点s'到目标节点sgoal的距离；DS为增项；当安全距离矩阵Sn×n中待检测节点不存在障碍物，则DS＝0，否则，DS≠0； 3.3建立引入安全距离和运动约束的估价函数key，即： 式中，k1、k2为中间参量；参数km＝km'+hslast,sstart；km'代表上一时刻的车辆实际移动距离，slast代表上一个起始点，sstart代表自动驾驶车辆的当前位置，hslast,sstart代表slast和sstart之间的距离；gs表示当前节点s到目标节点sgoal的距离；hs,sstart表示s和sstart之间的距离。

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