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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310613614.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人是由董锐;高发钦;马辰;程瑶设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人，属于机器人导航及避障技术领域，深度相机向斜下方俯视安装在机器人上，获取机器人前方地面的点云，并对获取的地面点云进行降采样处理，分割并提取平面点云；求得所述平面点云的平面方程及法向量，在深度相机坐标系下求得法向量在三个坐标平面的投影相对深度相机坐标系三个坐标轴的夹角，将所述夹角转换到机器人坐标系下求得深度相机的安装角度；根据深度相机坐标系原点到地面的距离获取深度相机的安装高度；所述安装角度和安装高度即为所需要的深度相机的位姿。本发明能够在深度相机安装完成后进行检测安装的偏差，调整深度相机位置，可以及时发现深度相机位置不对并及时矫正。

本发明授权一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人上深度相机安装位姿标定方法，其特征在于，本方法通过地面点云分割进行标定，获取深度相机安装参数中的平移向量和欧拉角，由所述平移向量和欧拉角标定深度相机的安装位姿： 所述深度相机向斜下方俯视安装在机器人上，获取机器人前方地面的点云，并对获取的地面点云进行降采样处理，分割并提取平面点云； 求得所述平面点云的平面方程及法向量，在深度相机坐标系下求得法向量在三个坐标平面的投影相对深度相机坐标系三个坐标轴的夹角，将所述夹角转换到机器人坐标系下求得深度相机的安装角度；根据深度相机坐标系原点到地面的距离获取深度相机的安装高度； 所述安装角度和安装高度即为所需要的深度相机的位姿； 该方法实现的具体过程如下： 步骤S101：机器人上安装向斜下方俯视的深度相机，通过深度相机获取包含地面的点云； 步骤S102：对获取的地面点云进行体素滤波降采样处理； 步骤S103：地面点云分割平面，去除非地面的点云，得到平面点云P，并用数学模型表示平面点云P在深度相机坐标系下的平面方程Ax+By+Cz+D=0，其中，A，B，C为平面模型的参数； 步骤S104：地面点云P的法向量为VA，B，C； 步骤S105：在深度相机坐标系下求得法向量V在三个坐标平面的投影相对于深度相机坐标系三个坐标轴的夹角，将所述夹角转换到机器人坐标系下求得安装角度r和p； 步骤S106：深度相机坐标系原点到平面点云P的距离为深度相机的安装高度H。

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