中国科学院沈阳自动化研究所邵士亮获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种面向动态环境的多机器人协同区域保护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661483B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310386073.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种面向动态环境的多机器人协同区域保护方法是由邵士亮;张进;王挺;刘连庆;秦宏伟设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向动态环境的多机器人协同区域保护方法在说明书摘要公布了：本发明属于多机器人系统动态控制领域，具体说是一种面向动态环境的多机器人协同区域保护方法。本方法将多机器人编队部署于需要保护的任务区域中，通过遥控终端、搜索无人机、阻挡无人机、地面搜索机器人、地面阻挡机器人等相互配合，采用空地协同的方式，对整个区域进行实时防护。编队采用“晶格”方式，使队形更容易调整、恢复、整体迁移，增强了编队的鲁棒性；外来目标检测采用人机交互、地空协同的方式，提高了目标检测准确率；本发明提出了基于梯度的编队自修复控制算法，当阻挡机器人前往目标点，对目标进行阻挡的同时，区域内剩余机器人进行编队自恢复，填补空缺，保持编队队形，实现对任务区域的实时保护。
本发明授权一种面向动态环境的多机器人协同区域保护方法在权利要求书中公布了：1.一种面向动态环境的多机器人协同区域保护方法，其特征在于，包括以下步骤： 1根据机器人数量与区域面积，在任务区域内构建多机器人防护编队； 2通过多机器人防护编队中的搜索机器人对任务区域进行监测，并将监测结果发送给遥控终端； 3遥控终端根据监测结果对多机器人防护编队中的阻挡机器人进行任务分配； 4阻挡机器人根据任务指令对目标进行阻挡： 根据外来目标与任务区域的距离以及外来目标的移动速度，选择使用调配地面阻挡机器人、阻挡无人机以及地空结合三种方式对外来目标进行阻挡： 当外来目标的移动速度或外来目标与任务区域的距离中任意一项超过预定阈值时，优先调配阻挡无人机； 当外来目标的移动速度以及外来目标与任务区域的距离均在阈值内时，则优先选用地面阻挡机器人； 若外来目标的数量超过阈值时，则选用地空结合的调配方式，对目标进行阻挡； 5多机器人防护编队中的剩余机器人进行编队自恢复，以填补阻挡机器人的空缺。
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